| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 主要符号说明 | 第12-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-46页 |
| 1.1. 课题研究背景 | 第18-27页 |
| 1.1.1. 高速加工技术 | 第18-24页 |
| 1.1.2. 高速加工所面临的问题 | 第24-27页 |
| 1.2. 连续小线段高速加工的关键技术与研究现状 | 第27-41页 |
| 1.2.1. 轨迹的连续性的定义 | 第27页 |
| 1.2.2. 轨迹光顺技术 | 第27-34页 |
| 1.2.3. 前瞻与柔性加减速技术 | 第34-38页 |
| 1.2.4. 参数曲线插补技术 | 第38-41页 |
| 1.3. 本文研究内容组织安排 | 第41-46页 |
| 1.3.1. 问题分析 | 第41-42页 |
| 1.3.2. 全文内容组织 | 第42-46页 |
| 第2章 基于PH曲线的转角光顺及其动态前瞻速度规划方法 | 第46-74页 |
| 2.1. 引言 | 第46-49页 |
| 2.2. 基于PH曲线的过渡曲线构造 | 第49-57页 |
| 2.2.1. 基于PH曲线的G2光顺曲线介绍 | 第49-52页 |
| 2.2.2. 基于误差约束的转角过渡 | 第52-54页 |
| 2.2.3. 段长对过渡长度的影响 | 第54-55页 |
| 2.2.4. G2光顺过渡曲线应用实例 | 第55-57页 |
| 2.3. 动态前瞻速度规划算法 | 第57-68页 |
| 2.3.1. 在线轨迹光顺模块 | 第58-59页 |
| 2.3.2. 基于“等效加速度”的柔性速度加减速 | 第59-62页 |
| 2.3.3. 速度规划单元搜索模块 | 第62-64页 |
| 2.3.4. 柔性加减速规划模块 | 第64-66页 |
| 2.3.5. 动态速度规划中的速度曲线更新 | 第66-68页 |
| 2.4. 仿真与验证验证 | 第68-72页 |
| 2.4.1. 实验一：连续小线段轨迹插补仿真实验 | 第68-69页 |
| 2.4.2. 实验二：“桃心”轨迹实验 | 第69-72页 |
| 2.5. 小结 | 第72-74页 |
| 第3章 五轴连续小线段轨迹的光顺与插补 | 第74-103页 |
| 3.1. 引言 | 第74-77页 |
| 3.2. 五轴运动执行机构的误差映射模型 | 第77-79页 |
| 3.3. 五轴轨迹的局部光顺与插补 | 第79-84页 |
| 3.3.1. 基于PH曲线的子轨迹光顺 | 第80页 |
| 3.3.2. 双样条轨迹的同步与插补 | 第80-84页 |
| 3.4. 五轴机床插补应用实例 | 第84-91页 |
| 3.4.1. 误差映射模型仿真验证 | 第84-87页 |
| 3.4.2. 叶轮加工实验 | 第87-91页 |
| 3.5. 针对混联机床控制的轨迹光顺应用实例 | 第91-101页 |
| 3.5.1.3[PP]S-XY混联机构 | 第92-93页 |
| 3.5.2.3PRS机构的齐次雅克比矩阵 | 第93-96页 |
| 3.5.3.3PRS-XY混联机构的误差映射模型 | 第96-98页 |
| 3.5.4.实时插补仿真实验 | 第98-101页 |
| 3.6. 小结 | 第101-103页 |
| 第4章 基于双PH曲线的五轴转角光顺 | 第103-127页 |
| 4.1. 引言 | 第103-105页 |
| 4.2. 基本定义 | 第105-106页 |
| 4.3. 五轴转角光顺算法 | 第106-118页 |
| 4.3.1. 基于PH曲线进行转角过渡的误差上界 | 第106-110页 |
| 4.3.2. 过渡曲线的控制多边形长度 | 第110-112页 |
| 4.3.3. 构造五轴转角过渡曲线 | 第112-113页 |
| 4.3.4. 过渡衔接处的方向光顺性问题的解决办法 | 第113-117页 |
| 4.3.5. 在线五轴转角光顺过渡流程 | 第117-118页 |
| 4.4. 仿真与应用 | 第118-125页 |
| 4.4.1. 仿真实验 | 第118-119页 |
| 4.4.2. 单转角加工应用实验 | 第119-124页 |
| 4.4.3. 侧铣加工应用实验 | 第124-125页 |
| 4.5. 小结 | 第125-127页 |
| 第5章 数控系统搭建及其应用实例 | 第127-151页 |
| 5.1. 引言 | 第127-128页 |
| 5.2. 复杂零件高效加工对数控系统的要求 | 第128-130页 |
| 5.3. 基于数据流动性的数控系统架构设计 | 第130-133页 |
| 5.3.1. 基于数据流动性的基本架构 | 第130-132页 |
| 5.3.2. 基于强弱实时性需求的模块划分 | 第132-133页 |
| 5.4. 人机交互界面设计 | 第133-135页 |
| 5.5. 数控核心模块设计 | 第135-140页 |
| 5.5.1. 基于并发机制的数控核心模块架构设计 | 第135-137页 |
| 5.5.2. PMC与PLC设计 | 第137页 |
| 5.5.3. 译码模块设计 | 第137-138页 |
| 5.5.4. 前瞻及插补模块设计 | 第138-140页 |
| 5.6. 工件坐标系插补的约束建立方法 | 第140-144页 |
| 5.6.1. 基于时间最优问题的离线速度规划建模 | 第141-143页 |
| 5.6.2. 求解速度约束曲线 | 第143-144页 |
| 5.7. 基于i MAC运动控制器的多轴数控系统实现 | 第144-150页 |
| 5.7.1. 数控系统硬件软件环境介绍 | 第144-146页 |
| 5.7.2. 加工实验 | 第146-150页 |
| 5.8. 小结 | 第150-151页 |
| 第6章 总结与展望 | 第151-157页 |
| 6.1. 本文工作总结 | 第151-154页 |
| 6.2. 论文创新点 | 第154-155页 |
| 6.3. 未来工作展望 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-171页 |
| 攻读博士学位期间发表和录用论文、软件著作权及参与科研项目 | 第171-173页 |
| 致谢 | 第173-176页 |
