高精度多轴稳定平台指向误差的分析与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 论文研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多轴稳定平台发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 稳定平台发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 多轴稳定平台国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 多轴稳定平台未来发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 指向误差研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 多轴稳定平台运动机理研究 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 平台系统组成与工作原理 | 第23-26页 |
| 2.2.1 框架结构分析 | 第23-26页 |
| 2.2.2 平台工作原理 | 第26页 |
| 2.3 平台坐标系建立 | 第26-29页 |
| 2.4 平台运动学分析 | 第29-35页 |
| 2.4.1 齐次坐标变换 | 第29-31页 |
| 2.4.2 稳定平台测量方程 | 第31-33页 |
| 2.4.3 两轴平台运动分析 | 第33-35页 |
| 第三章 平台主要误差源分析与几何误差建模 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 主要误差源分析 | 第35-41页 |
| 3.2.1 静态误差源 | 第36-38页 |
| 3.2.2 动态误差源 | 第38-41页 |
| 3.3 几何误差建模 | 第41-51页 |
| 3.3.1 四元数与旋转 | 第41-43页 |
| 3.3.2 分项误差建模 | 第43-51页 |
| 3.4 指向误差参数修正模型 | 第51-55页 |
| 3.4.1 分项误差修正模型 | 第52页 |
| 3.4.2 球谐函数修正模型 | 第52-53页 |
| 3.4.3 模型参数估计 | 第53-55页 |
| 第四章 误差合成与分配 | 第55-77页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 误差合成与分配的基本理论 | 第55-60页 |
| 4.2.1 误差的合成 | 第55-58页 |
| 4.2.2 误差的分配 | 第58-59页 |
| 4.2.3 蒙特卡洛方法 | 第59-60页 |
| 4.3 平台误差合成 | 第60-67页 |
| 4.3.1 轴系误差合成 | 第60-63页 |
| 4.3.2 反馈传感器误差 | 第63-65页 |
| 4.3.3 控制系统误差 | 第65-66页 |
| 4.3.4 观测器误差 | 第66-67页 |
| 4.3.5 误差综合 | 第67页 |
| 4.4 平台几何误差分配 | 第67-77页 |
| 4.4.1 误差敏感度分析 | 第68-70页 |
| 4.4.2 公差分析 | 第70-72页 |
| 4.4.3 公差分配 | 第72-77页 |
| 第五章 平台指向精度标定方法分析 | 第77-91页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 指向误差测试方法 | 第77-79页 |
| 5.3 测试过程误差分析 | 第79-86页 |
| 5.3.1 八元数的定义与性质 | 第80-81页 |
| 5.3.2 八元数与旋转的关系 | 第81-83页 |
| 5.3.3 任意矢量旋转分解 | 第83-84页 |
| 5.3.4 平面非正交旋转分解 | 第84-86页 |
| 5.4 标定过程误差模型与分析 | 第86-91页 |
| 第六章 指向误差非参数与半参数建模 | 第91-109页 |
| 6.1 引言 | 第91页 |
| 6.2 非参数模型 | 第91-98页 |
| 6.2.1 贝叶斯非参数估计 | 第92页 |
| 6.2.2 高斯过程回归估计 | 第92-98页 |
| 6.3 半参数模型 | 第98-106页 |
| 6.3.1 半参数模型估计方法 | 第98-100页 |
| 6.3.2 补偿最小二乘法 | 第100-104页 |
| 6.3.3 最小二乘配置法 | 第104-105页 |
| 6.3.4 半参数模型估计实例 | 第105-106页 |
| 6.4 修正结果对比 | 第106-109页 |
| 第七章 总结与展望 | 第109-111页 |
| 7.1 全文总结 | 第109-110页 |
| 7.2 展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-123页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
