捷联惯导标定及初始对准技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 捷联惯导的发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 捷联惯导标定技术的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 捷联惯导初始对准技术的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文研究内容及安排 | 第17-19页 |
| 第2章 捷联惯导系统级标定方法分析 | 第19-44页 |
| 2.1 惯性器件测量误差模型 | 第19-21页 |
| 2.2 系统级标定方法研究 | 第21-31页 |
| 2.2.1 系统级标定方法的原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 改进的系统级标定方法 | 第23-26页 |
| 2.2.3 标定方法的可观测性分析 | 第26-31页 |
| 2.3 转位机构精度对标定的影响 | 第31-39页 |
| 2.3.1 转位机构控制误差对标定的影响 | 第31-33页 |
| 2.3.2 转位机构工艺误差对标定的影响 | 第33-39页 |
| 2.4 系统级标定仿真分析 | 第39-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 无基准的静基座系统级标定方法研究 | 第44-76页 |
| 3.1 无基准的静基座系统级标定参数辨识模型 | 第44-51页 |
| 3.1.1 前一静止位置参数激励关系 | 第45-46页 |
| 3.1.2 翻滚过程中参数激励关系 | 第46-50页 |
| 3.1.3 后一静止位置参数辨识模型 | 第50-51页 |
| 3.2 无基准的静基座系统级标定方法分析 | 第51-63页 |
| 3.2.1 无基准的静基座系统级标定方法 | 第51-53页 |
| 3.2.2 系统级标定方法可观测性分析 | 第53-59页 |
| 3.2.3 异常重力对系统级标定的影响 | 第59-61页 |
| 3.2.4 惯性器件测量噪声对系统级标定的影响 | 第61-63页 |
| 3.3 系统级标定实现流程及迭代运算方法 | 第63-66页 |
| 3.4 系统级标定仿真分析及实验验证 | 第66-75页 |
| 3.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 无基准的晃动基座系统级标定方法研究 | 第76-104页 |
| 4.1 晃动基座条件下的载体运动干扰分析 | 第76-80页 |
| 4.1.1 载体角运动干扰分析 | 第76-78页 |
| 4.1.2 载体线运动干扰分析 | 第78-80页 |
| 4.2 无基准的晃动基座系统级标定方法设计 | 第80-92页 |
| 4.2.1 前一静止位置对准方法设计 | 第80-84页 |
| 4.2.2 翻滚过程姿态跟踪方法设计 | 第84-86页 |
| 4.2.3 后一静止位置参数辨识方法设计 | 第86-90页 |
| 4.2.4 无基准的晃动基座系统级标定方法 | 第90-92页 |
| 4.3 系统级标定误差分析及适用性设计 | 第92-96页 |
| 4.3.1 器件噪声及运动干扰对系统级标定的影响 | 第92-94页 |
| 4.3.2 不同安装方式下的算法适用性设计 | 第94-96页 |
| 4.4 系统级标定仿真分析及实验验证 | 第96-102页 |
| 4.5 本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 基于惯性系的粗对准方法时间参数优化研究 | 第104-129页 |
| 5.1 基于惯性系的粗对准方法构建原理 | 第104-108页 |
| 5.1.1 坐标系定义及坐标转换 | 第104-106页 |
| 5.1.2 基于惯性系的粗对准方法构建原理 | 第106-108页 |
| 5.2 基于惯性系的粗对准方法时间参数优化 | 第108-122页 |
| 5.2.1 基于惯性系的粗对准方法 | 第108-109页 |
| 5.2.2 粗对准方法误差源分析 | 第109-112页 |
| 5.2.3 粗对准方法时间参数优化准则 | 第112-115页 |
| 5.2.4 粗对准方法时间参数优化 | 第115-122页 |
| 5.3 粗对准方法仿真分析及实验验证 | 第122-128页 |
| 5.4 本章小结 | 第128-129页 |
| 第6章 方位大失准角下的双系统对准方法研究 | 第129-150页 |
| 6.1 基于双系统的罗经对准方法 | 第129-137页 |
| 6.1.1 双系统罗经对准方法的引出 | 第129-132页 |
| 6.1.2 双系统罗经对准方法的实现 | 第132-135页 |
| 6.1.3 双系统罗经对准方法仿真验证 | 第135-137页 |
| 6.2 方位大失准角下双系统方法的应用 | 第137-144页 |
| 6.2.1 传统罗经对准方法所面临的问题 | 第137-138页 |
| 6.2.2 方位大失准角下双系统方法的改进 | 第138-142页 |
| 6.2.3 改进方法的仿真及实验验证 | 第142-144页 |
| 6.3 单轴旋转调制下改进方法的误差特性 | 第144-149页 |
| 6.3.1 单轴旋转调制下的系统误差源 | 第144-147页 |
| 6.3.2 单轴旋转调制下的误差特性 | 第147-148页 |
| 6.3.3 单轴旋转调制下的仿真验证 | 第148-149页 |
| 6.4 本章小结 | 第149-150页 |
| 结论 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-161页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第161-162页 |
| 致谢 | 第162页 |
