| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要内容及安排 | 第13-15页 |
| 第2章 基于人工势场法的多无人机航迹规划 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 人工势场法基本原理 | 第15-18页 |
| 2.3 改进的人工势场法 | 第18-24页 |
| 2.3.1 改进势场函数 | 第18-19页 |
| 2.3.2 回环力 | 第19-20页 |
| 2.3.3 无人机间的作用力 | 第20-24页 |
| 2.4 仿真验证 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于人工势场法的多无人机系统一致性 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 图论 | 第29-31页 |
| 3.3 多无人机系统一致性控制协议 | 第31-35页 |
| 3.3.1 一致性问题描述 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于人工势场的多无人机一致性控制协议设计 | 第32-34页 |
| 3.3.3 多无人机系统稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.4 仿真验证 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 具有通信时延的多无人机系统一致性 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 具有通信时延的一致性控制协议设计 | 第41-43页 |
| 4.3 仿真验证 | 第43-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 结论 | 第51-52页 |
| 5.2 展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |