| 摘要 | 第4-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第18-30页 |
| 1.1 课题背景 | 第18-20页 |
| 1.2 问题的提出 | 第20-21页 |
| 1.3 电牵引采煤机电控系统的现状和发展趋势 | 第21-26页 |
| 1.3.1 国内外采煤机的电控系统技术现状 | 第21-24页 |
| 1.3.2 国内外数字离散控制系统技术现状 | 第24-25页 |
| 1.3.3 嵌入式系统在采煤机牵引电控系统中的应用 | 第25-26页 |
| 1.4 本论文研究内容及研究意义 | 第26-29页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第26页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第26-27页 |
| 1.4.3 技术路线 | 第27-29页 |
| 1.4.4 研究意义 | 第29页 |
| 1.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第二章 电磁调速电牵引采煤机连续时间控制模型 | 第30-50页 |
| 2.1 电磁调速电机的特性及采煤机工作特性 | 第30-34页 |
| 2.1.1 电磁调速电机的电枢特性分析及机械特性 | 第30-33页 |
| 2.1.2 电磁调速电牵引采煤机的调速方式 | 第33-34页 |
| 2.2 电磁调速电牵引采煤机连续时间系统建模分析 | 第34-47页 |
| 2.2.1 电磁调速电牵引采煤机的系统环节模型 | 第34-38页 |
| 2.2.2 电磁调速电牵引采煤机的单一速度闭环控制 | 第38-42页 |
| 2.2.3 电磁调速电牵引采煤机牵引双闭环模型分析 | 第42-47页 |
| 2.3 本章小结 | 第47-50页 |
| 第三章 电磁调速电牵引采煤机离散时间控制器设计 | 第50-80页 |
| 3.1 电磁调速采煤机连续控制离散化的必要性及方法 | 第50-55页 |
| 3.2 电磁调速采煤机的双闭环控制器设计 | 第55-62页 |
| 3.2.1 电磁调速采煤机的电流环离散控制器设计 | 第55-58页 |
| 3.2.2 电磁调速采煤机的速度环离散控制器设计 | 第58-62页 |
| 3.3 电磁调速采煤机的离散系统的性能分析 | 第62-67页 |
| 3.4 电磁调速采煤机双闭环控制器参数整定的必要性及方法 | 第67-70页 |
| 3.5 基于标准继电反馈的电磁调速采煤机双闭环控制器整定 | 第70-73页 |
| 3.6 基于偏置继电反馈的电磁调速采煤机双闭环控制器整定 | 第73-78页 |
| 3.7 本章小结 | 第78-80页 |
| 第四章 电磁调速电牵引采煤机分数阶控制器研究 | 第80-90页 |
| 4.1 电磁调速采煤机分数阶PID控制器的研究方法 | 第80-83页 |
| 4.2 电磁调速采煤机分数阶PID控制器的设计 | 第83-87页 |
| 4.3 电磁调速采煤机分数阶控制器的仿真试验 | 第87-89页 |
| 4.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 电磁调速电牵引采煤机速度输出优化研究 | 第90-108页 |
| 5.1 电磁调速电牵引采煤机速度插补恢复的必要性 | 第90-92页 |
| 5.2 电磁调速采煤机速度预测理论及应用 | 第92-99页 |
| 5.2.1 最小二乘速度拟合预测 | 第92-94页 |
| 5.2.2 维纳滤波预测 | 第94-97页 |
| 5.2.3 常增益 α-β 预测 | 第97-99页 |
| 5.3 电磁调速采煤机的卡尔曼速度预测 | 第99-101页 |
| 5.4 电磁调速采煤机常规速度规划 | 第101-104页 |
| 5.5 电磁调速采煤机改进S型曲线规划 | 第104-107页 |
| 5.6 本章小结 | 第107-108页 |
| 第六章 电磁调速电牵引采煤机嵌入式电控系统实现 | 第108-128页 |
| 6.1 电磁调速电牵引采煤机电控系统硬件架构 | 第108-109页 |
| 6.2 电磁调速电牵引采煤机通讯管理主机 | 第109-112页 |
| 6.3 采煤机外设通道设计 | 第112-115页 |
| 6.3.1 数字量扩展 | 第112-113页 |
| 6.3.2 模拟量扩展 | 第113-115页 |
| 6.4 采煤机通信电路设计 | 第115-117页 |
| 6.4.1 串口通讯 | 第115-116页 |
| 6.4.2 无线通讯 | 第116-117页 |
| 6.5 电磁调速采煤机电控系统的软件结构 | 第117-118页 |
| 6.6 嵌入式Linux的剪裁和移植 | 第118-121页 |
| 6.7 Modbus通信服务器 | 第121-123页 |
| 6.8 电磁调速电牵引采煤机双闭环控制器软件 | 第123-125页 |
| 6.9 本章小结 | 第125-128页 |
| 第七章 电磁调速电牵引采煤机综合试验 | 第128-146页 |
| 7.1 电磁调速电牵引采煤机电控系统试验 | 第128-138页 |
| 7.1.1 电磁调速电机控制运行试验 | 第128-130页 |
| 7.1.2 通讯管理机嵌入式Linux系统运行试验 | 第130-135页 |
| 7.1.3 电磁调速电牵引采煤机电控系统联调运行试验 | 第135-138页 |
| 7.2 电磁兼容及环境试验 | 第138-144页 |
| 7.3 本章小结 | 第144-146页 |
| 第八章 结论与展望 | 第146-150页 |
| 8.1 结论及创新点 | 第146-148页 |
| 8.1.1 主要研究结论 | 第146页 |
| 8.1.2 主要完成的工作 | 第146-148页 |
| 8.1.3 创新点 | 第148页 |
| 8.2 展望 | 第148-150页 |
| 参考文献 | 第150-158页 |
| 致谢 | 第158-160页 |
| 作者简介 | 第160页 |
