| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题研究的目的与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 火星表面探测的目的和现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 火星漫游器定位技术 | 第12-14页 |
| 1.2.3 火星漫游器协同导航研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于LIDAR的星表全局高程图与局部三维地形图的特征匹配 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 LIDAR测量模型及分析 | 第17-20页 |
| 2.3 LIDAR数据仿真和均匀网格高程图构建 | 第20-25页 |
| 2.3.1 坐标系的定义及其之间的转化 | 第20-22页 |
| 2.3.2 均匀网格高程图构建 | 第22-25页 |
| 2.4 高程数据的特征提取 | 第25-27页 |
| 2.4.1 特征提取 | 第25-26页 |
| 2.4.2 仿真算例 | 第26-27页 |
| 2.5 基于DARCE算法的全局高程图与局部地形图的特征匹配 | 第27-30页 |
| 2.5.1 算法概述 | 第27页 |
| 2.5.2 假设搜索 | 第27-29页 |
| 2.5.3 假设评价 | 第29-30页 |
| 2.5.4 仿真算例 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于双目视觉的火星漫游器自运动参数估计 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于双目视觉测量的运动估计算法结构 | 第31-32页 |
| 3.3 坐标系的定义及其转换 | 第32-34页 |
| 3.3.1 坐标系的定义 | 第32-33页 |
| 3.3.2 坐标系间的转换 | 第33-34页 |
| 3.4 双目视觉测量原理及立体相机标定 | 第34-38页 |
| 3.4.1 双目三角测距方法 | 第34-37页 |
| 3.4.2 立体相机标定 | 第37-38页 |
| 3.5 火星漫游器自运动参数估计算法 | 第38-43页 |
| 3.5.1 鲁棒运动参数估计 | 第39-41页 |
| 3.5.2 Levenberg-Marquardt非线性运动参数估计 | 第41-43页 |
| 3.6 仿真实验与分析 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于MOGA算法的火星漫游器协同导航技术 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 MOGA算法的基本原理 | 第47-54页 |
| 4.2.1 局部特征项 | 第49-51页 |
| 4.2.2 全局特征项 | 第51页 |
| 4.2.3 视觉测量项 | 第51-54页 |
| 4.2.4 方位测量项 | 第54页 |
| 4.3 误差项的合并及优化 | 第54-56页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
