| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 容错控制简介及研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 故障的概念与分类 | 第15-16页 |
| 1.2.2 容错控制方法 | 第16-18页 |
| 1.2.3 四旋翼飞行器领域容错控制的应用与发展 | 第18-19页 |
| 1.3 容错保性能控制简介及研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.1 容错保性能控制的提出 | 第19页 |
| 1.3.2 保性能控制的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第20-22页 |
| 第二章 四旋翼飞行器建模 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四旋翼飞行器概述 | 第22-24页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器的故障类型 | 第23-24页 |
| 2.3 四旋翼飞行器建模 | 第24-30页 |
| 2.3.1 物理效应分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 四旋翼飞行器数学建模 | 第25-27页 |
| 2.3.3 模型简化 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于滑模控制的抗输入约束容错保性能控制方法 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 问题描述 | 第31-32页 |
| 3.2.1 带有执行器故障和扰动的非线性飞控系统描述 | 第31-32页 |
| 3.2.2 输入约束分析 | 第32页 |
| 3.3 基于滑模控制的最优抗输入约束容错控制方法 | 第32-38页 |
| 3.3.1 滑模面设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 性能指标引入 | 第33页 |
| 3.3.3 系统参数确定 | 第33-38页 |
| 3.4 实验与仿真验证 | 第38-40页 |
| 3.4.1 实验设置 | 第38-39页 |
| 3.4.2 结果与讨论 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于滑模控制的抗状态量约束容错保性能控制方法 | 第41-48页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 状态量约束分析 | 第41页 |
| 4.3 基于滑模控制的最优抗状态量约束容错控制方法 | 第41-45页 |
| 4.3.1 滑模面设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 性能指标引入 | 第42页 |
| 4.3.3 系统参数确定 | 第42-45页 |
| 4.4 实验与仿真验证 | 第45-47页 |
| 4.4.1 实验设置 | 第45页 |
| 4.4.2 结果与讨论 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于静态输出反馈的抗输入约束容错保性能控制研究 | 第48-54页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 问题描述 | 第48-49页 |
| 5.2.1 带有执行器乘性故障的非线性飞控系统描述 | 第48-49页 |
| 5.2.2 输入约束分析 | 第49页 |
| 5.2.3 性能指标引入 | 第49页 |
| 5.3 静态输出反馈容错控制器设计方法 | 第49-52页 |
| 5.3.1 控制目标 | 第49页 |
| 5.3.2 静态输出反馈容错保性能控制器设计 | 第49-51页 |
| 5.3.3 静态输出反馈容错控制器稳定性证明 | 第51页 |
| 5.3.4 静态输出反馈容错控制器抗输入约束证明 | 第51-52页 |
| 5.4 实验与仿真验证 | 第52-53页 |
| 5.4.1 实验设置 | 第52-53页 |
| 5.4.2 结果与讨论 | 第53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 四旋翼飞行器仿真平台简介及控制仿真系统GUI界面设计 | 第54-72页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 Qball-X4半物理仿真平台简介 | 第54-61页 |
| 6.2.1 仿真平台结构组成 | 第54-57页 |
| 6.2.2 仿真平台使用方法 | 第57-61页 |
| 6.3 基于Matlab/GUI的飞行器容错保性能控制仿真系统设计方案 | 第61-68页 |
| 6.3.1 流程图 | 第61-62页 |
| 6.3.2 框架设计 | 第62页 |
| 6.3.3 功能添加 | 第62-65页 |
| 6.3.4 控制面板设计 | 第65-68页 |
| 6.3.5 仿真图界面设计 | 第68页 |
| 6.4 四旋翼飞行器容错保性能控制仿真系统展示及测试 | 第68-71页 |
| 6.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第72-73页 |
| 7.2 研究工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参与的科研项目 | 第80-81页 |
