四旋翼飞行器非线性容错控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第9-11页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展研究 | 第11-13页 |
| 1.3 容错控制 | 第13-14页 |
| 1.4 四旋翼飞行器容错控制国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容和结构 | 第16-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的动力学模型 | 第17-26页 |
| 2.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第17-18页 |
| 2.2 空间坐标系 | 第18-21页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 地面坐标系与机体坐标系之间的转换 | 第19-21页 |
| 2.3 四旋翼飞行器非线性动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.4 四旋翼飞行器执行机构故障模型 | 第24-25页 |
| 2.4.1 电机模型 | 第24页 |
| 2.4.2 执行机构故障模型 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四旋翼飞行器时延积分反演容错控制器设计 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 四旋翼飞行器时延积分反演容错控制器设计 | 第26-31页 |
| 3.2.1 积分反演控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.2.2 时延积分反演容错控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 四旋翼飞行器时延滑模容错控制器设计 | 第36-44页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 滑模控制理论 | 第36-37页 |
| 4.3 四旋翼飞行器时延滑模容错控制器设计 | 第37-39页 |
| 4.3.1 滑模控制器设计 | 第37-39页 |
| 4.3.2 时延滑模容错控制器设计 | 第39页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第39-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 结论 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-51页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
