基于拖拉机导航的路径跟踪技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 导航车辆路径跟踪研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 车辆路径跟踪问题描述 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国外路径跟踪技术研究 | 第9-10页 |
| 1.2.3 国内路径跟踪技术研究 | 第10-13页 |
| 1.2.4 拖拉机路径跟踪关键技术分析 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究目标与内容 | 第14-15页 |
| 1.3.1 课题的研究目标 | 第14页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.3.3 研究方法 | 第14-15页 |
| 1.3.4 技术路线 | 第15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 路径跟踪方案设计 | 第16-27页 |
| 2.1 路径跟踪方案总体设计 | 第16-17页 |
| 2.2 路径设计 | 第17-18页 |
| 2.2.1 路径规划总体设计 | 第17页 |
| 2.2.2 路径规划 | 第17-18页 |
| 2.3 跟踪方法设计 | 第18-19页 |
| 2.3.1 跟踪质量指标分析 | 第18页 |
| 2.3.2 跟踪方法设计 | 第18-19页 |
| 2.4 功能实现设计 | 第19-23页 |
| 2.4.1 功能实现方案设计 | 第19页 |
| 2.4.2 硬件平台设计 | 第19-21页 |
| 2.4.3 通信设计 | 第21-22页 |
| 2.4.4 导航控制系统 | 第22页 |
| 2.4.5 执行部分 | 第22-23页 |
| 2.5 监控终端设计 | 第23-25页 |
| 2.6 执行部分设计 | 第25-26页 |
| 2.6.1 执行部分总体设计 | 第25页 |
| 2.6.2 执行部分功能设计 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 定位与前轮转角参数研究 | 第27-38页 |
| 3.1 位置参数研究 | 第27-33页 |
| 3.1.1 GPS信息获取 | 第27-30页 |
| 3.1.2 CAN通信 | 第30-32页 |
| 3.1.3 位置参数卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| 3.2 姿态参数研究 | 第33-36页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波模型 | 第34页 |
| 3.2.2 静态条件下前轮转角估计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 动态条件下前轮转角估计 | 第36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 拖拉机路径跟踪方法研究 | 第38-52页 |
| 4.1 路径跟踪方法概述 | 第38页 |
| 4.2 纯追踪模糊跟踪方法 | 第38-44页 |
| 4.2.1 纯追踪算法 | 第38-40页 |
| 4.2.2 模糊控制算法 | 第40-43页 |
| 4.2.3 纯追踪模糊控制算法 | 第43-44页 |
| 4.2.4 前视距离模糊自适应调节 | 第44页 |
| 4.3 纯追踪模糊控制算法仿真研究 | 第44-51页 |
| 4.3.1 路径跟踪仿真模型搭建 | 第45-47页 |
| 4.3.2 不同航向偏差下路径跟踪仿真 | 第47-49页 |
| 4.3.3 不同横向偏差下路径跟踪仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 拖拉机路径跟踪试验研究 | 第52-61页 |
| 5.1 试验设计 | 第52页 |
| 5.2 室内实验 | 第52-54页 |
| 5.2.1 室内试验设计 | 第52-53页 |
| 5.2.2 实验数据分析 | 第53-54页 |
| 5.3 台架实验设计 | 第54-57页 |
| 5.3.1 台架实验条件 | 第54-56页 |
| 5.3.2 角位移传感器数据采集方法 | 第56页 |
| 5.3.3 实验数据分析 | 第56-57页 |
| 5.3.4 试验总结 | 第57页 |
| 5.4 直线路径跟踪试验 | 第57-61页 |
| 5.4.1 路径跟踪试验设计 | 第57-58页 |
| 5.4.2 不同航向偏差下路径跟踪 | 第58-59页 |
| 5.4.3 不同横向偏差下路径跟踪 | 第59-60页 |
| 5.4.4 小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 附件 | 第67页 |
