| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 基于MEMS的姿态测量系统的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 文章组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 姿态测量系统的硬件开发 | 第17-26页 |
| 2.1 系统总体结构与原理 | 第17-18页 |
| 2.2 惯性节点的设计与实现 | 第18-22页 |
| 2.3 汇聚节点的设计与实现 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 姿态测量系统的软件开发 | 第26-34页 |
| 3.1 惯性节点软件设计 | 第26-28页 |
| 3.2 汇聚节点软件设计 | 第28-29页 |
| 3.3 上位机软件设计 | 第29-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 姿态测量系统的算法研究 | 第34-61页 |
| 4.1 姿态融合算法 | 第34-55页 |
| 4.1.1 基于四元数的姿态表示及测量原理 | 第34-35页 |
| 4.1.2 自适应互补滤波 | 第35-41页 |
| 4.1.3 卡尔曼滤波与扩展卡尔曼简介 | 第41-42页 |
| 4.1.4 七状态量扩展卡尔曼滤波算法在本系统的应用 | 第42-47页 |
| 4.1.5 十三状态量扩展卡尔曼滤波算法在本系统的应用 | 第47-53页 |
| 4.1.6 自适应十三状态量扩展卡尔曼滤波算法在本系统的应用 | 第53-55页 |
| 4.2 姿态标定算法 | 第55-57页 |
| 4.3 零速点检测算法 | 第57页 |
| 4.4 腾空过程坐标计算算法 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验 | 第61-67页 |
| 5.1 捆绑不敏感实验 | 第61-63页 |
| 5.2 全身姿态跟踪实验 | 第63-64页 |
| 5.3 水平行走轨迹跟踪实验 | 第64-65页 |
| 5.4 上下台阶轨迹跟踪实验 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 不足与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
