察打一体四旋翼飞行器的研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究历史和现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内外研究历史 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 论文的主要内容和组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章飞行器关键技术 | 第16-22页 |
| 2.1 飞行动力学原理 | 第16-18页 |
| 2.2 惯性导航技术 | 第18-20页 |
| 2.2.1 平台式惯性导航系统 | 第18-19页 |
| 2.2.2 捷联式惯性导航系统 | 第19页 |
| 2.2.3 卫星导航系统 | 第19-20页 |
| 2.3 嵌入式系统技术 | 第20-21页 |
| 2.4 飞行控制技术 | 第21-22页 |
| 第3章飞行器系统设计 | 第22-50页 |
| 3.1 总体设计 | 第22-28页 |
| 3.1.1 系统功能分析 | 第22-23页 |
| 3.1.2 系统结构 | 第23页 |
| 3.1.3 飞行器结构平台 | 第23-28页 |
| 3.2 飞行控制器设计 | 第28-39页 |
| 3.2.1 微控制器选型与设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 加速度计选型与电路设计 | 第31-34页 |
| 3.2.3 陀螺仪选型与电路设计 | 第34-35页 |
| 3.2.4 气压计选型与设计 | 第35-36页 |
| 3.2.5 磁阻传感器选型与设计 | 第36-37页 |
| 3.2.6 GPS选型与设计 | 第37-38页 |
| 3.2.7 存储器与电平转换器选型与设计 | 第38-39页 |
| 3.3 侦察打击模块 | 第39-40页 |
| 3.4 远程喊话器 | 第40-44页 |
| 3.4.1 无线语音对讲数传模块 | 第41-42页 |
| 3.4.2 功率放大电路 | 第42-43页 |
| 3.4.3 MCU 系统 | 第43页 |
| 3.4.4 接口、显示电路及编码开关 | 第43-44页 |
| 3.5 传输链路 | 第44-46页 |
| 3.5.1 无线数据传输模块选型 | 第44-45页 |
| 3.5.2 无线图像传输模块选型 | 第45页 |
| 3.5.3 2.4G遥控器与接收机选型 | 第45-46页 |
| 3.6 电源系统 | 第46-50页 |
| 第4章飞行器姿态解算与控制算法研究 | 第50-70页 |
| 4.1 常用坐标系简介 | 第50-53页 |
| 4.1.1 平面坐标系的转换 | 第51页 |
| 4.1.2 三维坐标系的转换 | 第51-53页 |
| 4.2 姿态解算算法 | 第53-62页 |
| 4.2.1 姿态角的定义 | 第53-54页 |
| 4.2.2 欧拉角法 | 第54-55页 |
| 4.2.3 方向余弦法 | 第55页 |
| 4.2.4 四元数法 | 第55-62页 |
| 4.3 数据滤波和融合 | 第62-67页 |
| 4.3.1 基本互补滤波器 | 第63-66页 |
| 4.3.2 被动互补滤波器 | 第66-67页 |
| 4.4 姿态控制算法 | 第67-70页 |
| 第5章系统软件设计 | 第70-83页 |
| 5.1 飞行控制器系统软件设计 | 第70-72页 |
| 5.1.1 飞行控制软件结构设计 | 第70-71页 |
| 5.1.2 飞行控制软件总体流程 | 第71-72页 |
| 5.2 底层驱动软件设计 | 第72-77页 |
| 5.2.1 传感器数据读取驱动 | 第72-74页 |
| 5.2.2 串口通信驱动 | 第74-76页 |
| 5.2.3 PWM输出驱动 | 第76页 |
| 5.2.4 FLASH读写驱动 | 第76-77页 |
| 5.3 飞控系统在线更新软件 | 第77-83页 |
| 5.3.1 功能设计 | 第78-79页 |
| 5.3.2 软件结构 | 第79-80页 |
| 5.3.3 飞控系统在线更新软件总体流程设计 | 第80-83页 |
| 第6章系统测试与总结 | 第83-89页 |
| 6.1 系统测试 | 第83-87页 |
| 6.1.1 系统硬件调试 | 第83-85页 |
| 6.1.2 整机组装 | 第85-86页 |
| 6.1.3 飞行测试 | 第86-87页 |
| 6.2 工作总结 | 第87-88页 |
| 6.3 下一步工作 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
