伺服系统含间隙非线性的极限环机理分析及其抑制技术
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 极限环机理分析 | 第10-13页 |
| 1.2.2 极限环抑制策略 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述简析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 含间隙双惯量控制系统建模 | 第18-27页 |
| 2.1 间隙模型 | 第18-19页 |
| 2.2 双惯量系统分析与建模 | 第19-21页 |
| 2.3 含间隙双惯量控制系统模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 含间隙双惯量系统模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 半闭环控制系统 | 第22-24页 |
| 2.3.3 全闭环控制系统 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 极限环振荡机理分析 | 第27-40页 |
| 3.1 含间隙双惯量系统控制框图化简 | 第27-29页 |
| 3.2 极限环振荡频率特性分析 | 第29-35页 |
| 3.2.1 描述函数分析法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 极限环振荡频率 | 第30-34页 |
| 3.2.3 控制刚度与间隙值对极限环的影响 | 第34-35页 |
| 3.3 仿真验证 | 第35-39页 |
| 3.3.1 不同控制刚度仿真对比 | 第35-38页 |
| 3.3.2 不同间隙值仿真对比 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 极限环振荡抑制策略 | 第40-52页 |
| 4.1 基于陷波滤波器抑制 | 第40-42页 |
| 4.1.1 陷波滤波器原理 | 第40-41页 |
| 4.1.2 陷波滤波器局限性 | 第41-42页 |
| 4.2 基于状态反馈补偿抑制 | 第42-47页 |
| 4.2.1 状态反馈补偿结构 | 第42-43页 |
| 4.2.2 反馈参数设计 | 第43-46页 |
| 4.2.3 巴特沃斯滤波器设计 | 第46-47页 |
| 4.3 仿真验证 | 第47-50页 |
| 4.3.1 陷波滤波器与状态反馈补偿对比 | 第47-49页 |
| 4.3.2 不同系统参数下的状态反馈控制效果分析 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 极限环特性测试与抑制实验 | 第52-62页 |
| 5.1 测试平台与实验内容 | 第52-53页 |
| 5.2 极限环振荡特性测试 | 第53-56页 |
| 5.2.1 极限环频率预测及控制刚度的影响 | 第53-55页 |
| 5.2.2 间隙值对极限环影响实验 | 第55-56页 |
| 5.3 极限环振荡抑制测试 | 第56-61页 |
| 5.3.1 陷波滤波器与状态反馈补偿对比实验 | 第56-58页 |
| 5.3.2 不同负载下的对比实验 | 第58-59页 |
| 5.3.3 不同间隙下对比实验 | 第59页 |
| 5.3.4 不同控制刚度下对比实验 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
