| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的背景和研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国内外电动汽车发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 轮毂式电动汽车发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 轮毂式电动汽车差速控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 轮毂式直流无刷电机的原理以及控制策略 | 第18-37页 |
| 2.1 轮毂式直流无刷电机类型 | 第18-19页 |
| 2.2 轮毂式直流无刷电机工作原理 | 第19-22页 |
| 2.3 直流无刷电机数学模型 | 第22-25页 |
| 2.4 轮毂式直流无刷电机调速系统 | 第25-33页 |
| 2.4.1 直流无刷电机调速方式 | 第25-27页 |
| 2.4.2 PWM调速原理 | 第27-30页 |
| 2.4.3 PID控制算法 | 第30-33页 |
| 2.5 直流无刷电机双闭环调速系统 | 第33-36页 |
| 2.5.1 直流无刷电机的传递函数 | 第33-35页 |
| 2.5.2 直流无刷电机双闭环调速系统 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于转矩的模糊电子差速控制策略 | 第37-51页 |
| 3.1 机械式差速器的原理和分析 | 第37-39页 |
| 3.2 电子式差速器的原理和分析 | 第39-43页 |
| 3.2.1 电子差速的特性 | 第39页 |
| 3.2.2 电子差速的实现方法 | 第39-40页 |
| 3.2.3 自适应电子差速控制策略 | 第40-41页 |
| 3.2.4 自适应电子差速速度控制策略 | 第41-43页 |
| 3.3 模糊自整定PID控制原理 | 第43-50页 |
| 3.3.1 模糊控制器的结构 | 第43-47页 |
| 3.3.2 模糊控制器设计流程 | 第47-48页 |
| 3.3.3 模糊自整定PID控制 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于模糊差速控制的轮毂直流无刷电机的建模和仿真 | 第51-62页 |
| 4.1 PID控制的建模和仿真 | 第51-52页 |
| 4.2 PID控制系统的参数选择和仿真 | 第52-54页 |
| 4.3 基于模糊控制的电子差速系统建模与仿真 | 第54-61页 |
| 4.3.1 电子差速系统的建模 | 第54-55页 |
| 4.3.2 基于传统PID控制的差速系统速度响应 | 第55-58页 |
| 4.3.3 基于模糊PID控制的差速系统速度响应 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于DSP的电子差速系统软件设计 | 第62-71页 |
| 5.1 电子差速控制系统软件设计流程 | 第62-69页 |
| 5.1.1 主程序设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 电机启动程序 | 第63-64页 |
| 5.1.3 中断服务子程序 | 第64-69页 |
| 5.2 串行通信接口SCI | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 6.1 本文研究的工作 | 第71页 |
| 6.2 待研究的工作 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |