基于无人驾驶的步行插秧机辅助行走机构及其控制系统优化设计
| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 基于步行插秧机的无人驾驶研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 智能化农业机械国内外发展现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第14-17页 |
| 1.4 智能化农业机械的发展趋势 | 第17页 |
| 1.5 该研究的主要内容及方法 | 第17-19页 |
| 1.5.1 研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.5.2 研究的技术路线图 | 第18-19页 |
| 2 步行插秧机及液压仿形升降系统 | 第19-24页 |
| 2.1 步行插秧机的性能及参数 | 第19-20页 |
| 2.2 液压仿形系统的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 液压升降系统的机构分析 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 辅助行走机构的理论分析及数学模型的建立 | 第24-38页 |
| 3.1 辅助行走机构设计方案一 | 第24-26页 |
| 3.1.1 辅助行走机构的工作原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 辅助行走机构的机构分析 | 第25-26页 |
| 3.2 辅助行走机构的运动学模型 | 第26-33页 |
| 3.3 辅助行走机构的动力学模型 | 第33-36页 |
| 3.4 辅助行走机构设计方案二的工作原理 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 辅助行走机构分析优化软件的设计与开发 | 第38-44页 |
| 4.1 优化设计软件概述与流程 | 第38-39页 |
| 4.2 优化设计软件的设计与开发 | 第39-42页 |
| 4.2.1 优化目标的确定 | 第39页 |
| 4.2.2 “参数导引”启发式优化算法 | 第39-41页 |
| 4.2.3 优化设计软件的主要功能 | 第41-42页 |
| 4.3 软件优化结果及分析 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 辅助行走机构的结构设计与虚拟仿真分析 | 第44-49页 |
| 5.1 软件工作平台 | 第44页 |
| 5.2 辅助行走机构虚拟样机建模与仿真流程 | 第44-45页 |
| 5.3 辅助行走机构结构设计及建立虚拟样机 | 第45-46页 |
| 5.4 辅助行走机构虚拟样机仿真及结果分析 | 第46-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 6 控制系统设计与田间试验 | 第49-55页 |
| 6.1 气动执行模块 | 第49-50页 |
| 6.2 信号传输与处理模块 | 第50-53页 |
| 6.3 物理样机试制及田间试验 | 第53-54页 |
| 6.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 7 结论与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 结论 | 第55-56页 |
| 7.2 展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第62页 |
