电力设备X射线无损检测移动平台机械臂控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 电力设备X射线发展背景 | 第9页 |
| 1.1.2 电力设备X射线检测存在的问题 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机械臂避障路径规划研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 机械臂的运动学模型 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 机械臂的笛卡尔空间 | 第16-21页 |
| 2.2.1 三维坐标矢量和坐标变换矩阵 | 第16-19页 |
| 2.2.2 D-H模型与连杆描述 | 第19-21页 |
| 2.3 机械臂的运动学求解 | 第21-22页 |
| 2.3.1 机械臂运动学正解 | 第21页 |
| 2.3.2 机械臂运动学逆解 | 第21-22页 |
| 2.4 UR5机械臂运动学求解 | 第22-25页 |
| 2.4.1 UR5机械臂运动学正解 | 第23-24页 |
| 2.4.2 UR5机械臂运动学逆解 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 机械臂避障算法研究 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 人工势场法 | 第27-31页 |
| 3.2.1 传统人工势场法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 传统人工势场法存在的问题 | 第29-30页 |
| 3.2.3 改进人工势场法 | 第30-31页 |
| 3.3 碰撞检测 | 第31-42页 |
| 3.3.1 几种常见的碰撞检测 | 第32-36页 |
| 3.3.2 圆柱包围盒 | 第36页 |
| 3.3.3 包围球的碰撞检测 | 第36-40页 |
| 3.3.4 机械臂与圆柱包围盒的碰撞检测 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 仿真系统实现及实验结果 | 第43-52页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基于Matlab的虚拟仿真 | 第43-49页 |
| 4.2.1 关于UR5机械臂运动学仿真 | 第43-44页 |
| 4.2.2 基于改进人工势场法的无碰撞仿真 | 第44页 |
| 4.2.3 基于传统人工势场法的避障仿真 | 第44-45页 |
| 4.2.4 基于改进人工势场法的避障仿真 | 第45-46页 |
| 4.2.5 基于UR5机械臂的Matlab仿真 | 第46-49页 |
| 4.2.6 数据分析 | 第49页 |
| 4.3 模拟器以及实物实验 | 第49-51页 |
| 4.3.1 UR模拟器 | 第49页 |
| 4.3.2 实物实验 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 结论与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
