| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.3 实时精密单点定位国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第13-16页 |
| 第二章 GNSS精密定位的理论与误差分析 | 第16-32页 |
| 2.1 时间系统和坐标系统 | 第16-18页 |
| 2.1.1 时间系统 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系统 | 第17页 |
| 2.1.3 GNSS时空统一 | 第17-18页 |
| 2.2 GNSS观测方程 | 第18-21页 |
| 2.2.1 非差观测方程 | 第18-19页 |
| 2.2.2 多系统组合观测方程 | 第19页 |
| 2.2.3 多频组合观测方程 | 第19-20页 |
| 2.2.4 观测值线性组合 | 第20-21页 |
| 2.3 GNSS精密定位误差源及其改正 | 第21-30页 |
| 2.3.1 与卫星有关测误差 | 第21-25页 |
| 2.3.2 与信号传播路径有关的误差 | 第25-27页 |
| 2.3.3 与接收机有关测误差 | 第27-30页 |
| 2.4 小结 | 第30-32页 |
| 第三章 GNSS精密单点定位的模型及数据处理 | 第32-52页 |
| 3.1 精密单点定位数学模型 | 第32-34页 |
| 3.1.1 PPP函数模型 | 第32-33页 |
| 3.1.2 PPP随机模型 | 第33-34页 |
| 3.2 观测数据预处理 | 第34-45页 |
| 3.2.1 伪距粗差的探测 | 第34-37页 |
| 3.2.2 钟跳的探测与修复 | 第37-39页 |
| 3.2.3 双频周跳探测 | 第39-41页 |
| 3.2.4 三频无几何距离周跳探测 | 第41-45页 |
| 3.3 参数估计方法 | 第45-49页 |
| 3.3.1 最小二乘参数估计 | 第45-46页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波估计 | 第46-48页 |
| 3.3.3 抗差卡尔曼滤波估计 | 第48-49页 |
| 3.4 系统间偏差估计 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于地基增强的GNSS实时精密单点定位 | 第52-64页 |
| 4.1 BDS地基增强系统 | 第52-53页 |
| 4.2 实时精密单点定位服务 | 第53-54页 |
| 4.3 实时精密轨道和钟差 | 第54-58页 |
| 4.3.1 广播的SSR改正数的信息格式 | 第54-55页 |
| 4.3.2 基于SSR改正数的实时精密轨道和钟差恢复 | 第55-56页 |
| 4.3.3 实时恢复的精密轨道和钟差精度分析 | 第56-58页 |
| 4.4 数据龄期对组合实时PPP定位的影响 | 第58-61页 |
| 4.5 改正数中断对组合实时PPP定位的影响 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 GNSS组合实时PPP定位试验与分析 | 第64-74页 |
| 5.1 Uninav实时精密单点定位软件设计 | 第64-65页 |
| 5.2 实时双频静态模拟动态试验 | 第65-67页 |
| 5.3 实时单频静态模拟动态试验 | 第67-69页 |
| 5.4 车载动态试验 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-78页 |
| 6.1 主要研究内容及结论 | 第74-75页 |
| 6.2 存在的问题及展望 | 第75-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士期间研究成果及参与的研究工作 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |