| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电动轮独立驱动电动汽车差速与差动助力转向研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外电动轮独立驱动电动汽车差速控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外电动轮独立驱动电动汽车差动助力转向研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 双轮毂电机驱动电动汽车仿真模型搭建和试验样车系统架构 | 第16-30页 |
| 2.1 双轮毂电机驱动电动汽车联合仿真模型搭建 | 第16-21页 |
| 2.1.1 CarSim整车模型 | 第16-17页 |
| 2.1.2 轮毂电机模型 | 第17-19页 |
| 2.1.3 纵向运动驾驶员模型 | 第19-20页 |
| 2.1.4 联合仿真模型 | 第20-21页 |
| 2.2 试验样车结构及整车控制系统 | 第21-25页 |
| 2.2.1 试验样车搭建及传感器布置 | 第21-23页 |
| 2.2.2 基于D2P快速原型的整车控制系统搭建 | 第23-25页 |
| 2.3 联合仿真模型验证 | 第25-29页 |
| 2.3.1 轮毂电机测试及其控制参数确定 | 第25-28页 |
| 2.3.2 联合仿真模型道路试验验证 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于变结构理论的双轮毂电机驱动电动汽车差速控制策略研究 | 第30-44页 |
| 3.1 理想横摆角速度分析 | 第30-31页 |
| 3.2 滑模变结构控制系统设计 | 第31-33页 |
| 3.3 差速控制系统模型仿真验证 | 第33-36页 |
| 3.3.1 方向盘角阶跃输入工况 | 第33-35页 |
| 3.3.2 方向盘角正弦输入工况 | 第35-36页 |
| 3.4 差速控制系统样车道路试验验证 | 第36-43页 |
| 3.4.1 无转矩分配工况样车道路试验 | 第36-40页 |
| 3.4.2 差速控制工况样车道路试验 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于PID控制的双轮毂电机驱动电动汽车差动助力控制策略研究 | 第44-54页 |
| 4.1 差动助力转向结构原理分析 | 第44-46页 |
| 4.2 基于参考转向盘力矩的PID控制系统设计 | 第46-48页 |
| 4.3 差动助力控制系统模型仿真验证 | 第48-50页 |
| 4.4 差动助力控制系统样车道路试验验证 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于自适应权重的双轮毂电机驱动电动汽车协调控制策略研究 | 第54-67页 |
| 5.1 双轮毂电机驱动电动汽车差速与助力系统耦合性分析 | 第54-55页 |
| 5.2 协调控制权重函数设计 | 第55-59页 |
| 5.2.1 车速对车辆性能影响分析 | 第56-57页 |
| 5.2.2 方向盘转角对车辆性能影响分析 | 第57-59页 |
| 5.3 协调控制策略模型仿真验证 | 第59-62页 |
| 5.4 协调控制策略样车道路试验验证 | 第62-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第75页 |
