| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 直升机飞行控制研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 粒子群算法的应用及其研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 直升机线性化模型 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 直升机机体坐标系 | 第13-14页 |
| 2.3 直升机非线性数学模型 | 第14-17页 |
| 2.3.1 作用在直升机上的力和力矩 | 第14-15页 |
| 2.3.2 直升机机体的运动方程 | 第15-17页 |
| 2.4 直升机线性化模型 | 第17-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 粒子群优化算法 | 第21-32页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 基本粒子群算法 | 第21-23页 |
| 3.2.1 基本原理及步骤 | 第21-22页 |
| 3.2.2 基本粒子群优化算法分析 | 第22-23页 |
| 3.3 改进粒子群优化算法 | 第23-25页 |
| 3.3.1 改进思路 | 第23-24页 |
| 3.3.2 改进粒子群优化算法的步骤 | 第24-25页 |
| 3.4 算例及分析 | 第25-28页 |
| 3.5 改进粒子群算法在PID控制器设计中的应用 | 第28-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 直升机鲁棒H_∞控制器设计 | 第32-42页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 鲁棒H_∞控制设计问题 | 第32-34页 |
| 4.2.1 基于LMI的H_∞控制 | 第32-34页 |
| 4.2.2 加权阵优化问题 | 第34页 |
| 4.3 基于改进粒子群算法的鲁棒H_∞控制器设计 | 第34-36页 |
| 4.4 基于改进粒子群算法的直升机鲁棒H_∞控制器设计 | 第36-39页 |
| 4.5 直升机飞行控制系统时间响应分析 | 第39-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 直升机鲁棒H_∞降阶控制器设计 | 第42-49页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 基于LMI的降阶H_∞控制器设计问题 | 第42-43页 |
| 5.3 基于改进粒子群算法的H_∞降阶控制器设计 | 第43-46页 |
| 5.3.1 矩阵更新操作实现算法 | 第43-44页 |
| 5.3.2 采用改进粒子群算法求解矩阵最小秩优化问题 | 第44-46页 |
| 5.4 基于改进粒子群算法的直升机H_∞降阶控制器设计 | 第46-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 6.1 总结 | 第49页 |
| 6.2 展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士期间发表论文和参加科研情况 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录 | 第56-64页 |
| 附录A：直升机模型数据 | 第56-58页 |
| 附录B：直升机鲁棒H_∞控制器 | 第58-62页 |
| 附录C：直升机鲁棒H_∞降阶控制器 | 第62-64页 |
