| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 无负载重量信息的转矩预补偿技术 | 第10-12页 |
| 1.2.2 永磁同步电机低速运行控制技术 | 第12-14页 |
| 1.2.3 自抗扰控制技术 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 零速起动过程分析与自抗扰控制器构建 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 曳引电机动态模型 | 第18-20页 |
| 2.3 扩张状态观测器的建立与分析 | 第20-27页 |
| 2.4 ESO仿真结果与分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 ESO观测效果分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 ESO控制效果分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于非线性误差的反向滑动优化方法研究 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于非线性误差反馈的转速控制器建立 | 第31-38页 |
| 3.2.1 反向滑动原因分析与解决方案 | 第31-34页 |
| 3.2.2 基于非线性误差反馈的转速环优化策略 | 第34-38页 |
| 3.3 引入非线性误差反馈的自抗扰补偿策略仿真结果 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于位置平滑思想的曳引系统低速控制策略研究 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 基于时间最优的位置平滑跟踪器的设计 | 第41-48页 |
| 4.2.1 平滑跟踪调节器原理分析 | 第41-42页 |
| 4.2.2 最速函数的推导 | 第42-46页 |
| 4.2.3 STR参数分析与选择 | 第46-48页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第48-49页 |
| 4.3.1 参数选择与平滑度仿真结果 | 第48页 |
| 4.3.2 转速平滑效果仿真结果 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 永磁曳引机零低速运行矢量控制系统实验 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 永磁曳引矢量控制系统硬件结构及实验平台 | 第50-51页 |
| 5.3 零速起动自抗扰控制实验结果 | 第51-55页 |
| 5.3.1 传统PI控制下的实验结果 | 第51-52页 |
| 5.3.2 引入扩张状态观测器控制下的实验结果 | 第52-53页 |
| 5.3.3 引入NLEF控制器下的实验结果 | 第53-55页 |
| 5.4 基于时间最优原理的低速运行实验结果 | 第55-57页 |
| 5.4.1 转速平滑效果实验 | 第55页 |
| 5.4.2 转速闭环控制实验 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |