二次平台位姿测量系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 基于线阵CCD的非接触测量研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 文献综述 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 二次平台系统 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 二次平台简介 | 第15-16页 |
| 2.2.1 工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 性能指标 | 第16页 |
| 2.3 位姿测量系统架构 | 第16-19页 |
| 2.3.1 硬件架构 | 第16-18页 |
| 2.3.2 软件架构 | 第18-19页 |
| 2.4 位姿测量系统硬件选型 | 第19-24页 |
| 2.4.1 线阵CCD | 第19-21页 |
| 2.4.2 激光器 | 第21-22页 |
| 2.4.3 高速电机及编码器 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于线阵CCD的位姿测量系统设计 | 第25-50页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 电机速度控制策略 | 第25-33页 |
| 3.2.1 传统PID控制 | 第25-27页 |
| 3.2.2 神经网络PID | 第27-33页 |
| 3.3 位姿测量系统算法设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 姿态测量系统算法设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 位置测量系统算法设计 | 第35-38页 |
| 3.4 线阵CCD数据处理 | 第38-49页 |
| 3.4.1 线阵CCD成像特性 | 第38-39页 |
| 3.4.2 图像背景剔除 | 第39-40页 |
| 3.4.3 图像噪声剔除 | 第40-43页 |
| 3.4.4 图像平滑处理 | 第43-44页 |
| 3.4.5 图像边缘识别 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 位姿测量系统误差分析 | 第50-58页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 误差来源 | 第50-54页 |
| 4.2.1 系统误差来源 | 第50-52页 |
| 4.2.2 随机误差来源 | 第52-54页 |
| 4.3 系统误差补偿 | 第54-56页 |
| 4.4 减小随机误差 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 二次平台位姿测量系统调试 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 Windows多线程编程 | 第58-59页 |
| 5.3 位姿测量系统硬件连接框图 | 第59-60页 |
| 5.4 测量系统多线程程序设计 | 第60-61页 |
| 5.5 USB转CAN模块设计 | 第61-65页 |
| 5.6 同步控制卡模块设计 | 第65页 |
| 5.7 线阵CCD的测量分辨率 | 第65-66页 |
| 5.8 本章小结 | 第66-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
