| 致谢 | 第6-8页 |
| 摘要 | 第8-11页 |
| Abstract | 第11-14页 |
| 第1章 绪论 | 第23-38页 |
| 1.1 背景意义 | 第23-28页 |
| 1.2 无人机遥感存在的问题 | 第28-36页 |
| 1.2.1 缺乏地理标记所需辅助信息获取设备 | 第28-31页 |
| 1.2.2 缺乏可控环境下的低空遥感平台 | 第31-35页 |
| 1.2.3 缺乏低空遥感影像处理算法 | 第35-36页 |
| 1.3 总结 | 第36-38页 |
| 第2章 直接地理标记中POS记录仪开发 | 第38-77页 |
| 2.1 开发背景 | 第38-39页 |
| 2.2 设计思路 | 第39-67页 |
| 2.2.1 RTK差分GNSS接收机 | 第39-41页 |
| 2.2.2 MEMS惯导元件 | 第41-43页 |
| 2.2.3 控制器 | 第43-45页 |
| 2.2.4 各元件的通讯协议与数据结构 | 第45-49页 |
| 2.2.5 参考系 | 第49-52页 |
| 2.2.6 姿态表示 | 第52-53页 |
| 2.2.7 惯性定位方程 | 第53-57页 |
| 2.2.8 拓展Kalman滤波算法 | 第57-63页 |
| 2.2.9 图像畸变校正与坐标变换 | 第63-65页 |
| 2.2.10 上位机软件 | 第65-67页 |
| 2.2.11 评价方法 | 第67页 |
| 2.3 测试结果与讨论 | 第67-77页 |
| 2.3.1 静态单点定位 | 第67-73页 |
| 2.3.2 动态测试 | 第73-75页 |
| 2.3.3 讨论 | 第75-77页 |
| 第3章 基于CAN总线的无人机模拟平台开发 | 第77-101页 |
| 3.1 开发背景 | 第77-78页 |
| 3.2 设计思路 | 第78-95页 |
| 3.2.1 机械部分 | 第79-82页 |
| 3.2.2 主控单元 | 第82-87页 |
| 3.2.3 远端执行器 | 第87-92页 |
| 3.2.4 上位机软件开发 | 第92-94页 |
| 3.2.5 安全考虑 | 第94-95页 |
| 3.3 平台测试效果 | 第95-100页 |
| 3.3.1 位置精度测量 | 第96-98页 |
| 3.3.2 震动测量 | 第98-100页 |
| 3.4 讨论与结论 | 第100-101页 |
| 第4章 基于运动恢复算法的植物NDVI三维分析研究 | 第101-114页 |
| 4.1 背景介绍 | 第101页 |
| 4.2 多光谱图像采集与预处理 | 第101-103页 |
| 4.2.1 多光谱图像采集 | 第101-103页 |
| 4.2.2 图像白板校正和相机标定 | 第103页 |
| 4.3 三维重建与点云统计滤波 | 第103-108页 |
| 4.3.1 三维重建算法原理 | 第103-104页 |
| 4.3.2 相机内参计算 | 第104页 |
| 4.3.3 特征匹配与运动估算 | 第104-106页 |
| 4.3.4 光束法平差进行位姿优化 | 第106-107页 |
| 4.3.5 稀疏点云生成 | 第107-108页 |
| 4.3.6 稠密点云生成 | 第108页 |
| 4.3.7 统计滤波 | 第108页 |
| 4.4 三维重建与评价 | 第108-110页 |
| 4.5 均一化植被指数(NDVI)空间分布 | 第110-111页 |
| 4.6 不同方法重建结果的比较 | 第111-112页 |
| 4.7 结论与讨论 | 第112-114页 |
| 第5章 油菜的多光谱图像与深度图像的数据融合 | 第114-127页 |
| 5.1 背景介绍 | 第114-115页 |
| 5.2 多光谱图像采集与预处理 | 第115-121页 |
| 5.2.1 仪器和设备 | 第115-116页 |
| 5.2.2 多源图像采集与内参标定 | 第116-117页 |
| 5.2.3 图像融合 | 第117-121页 |
| 5.3 结果与分析 | 第121-124页 |
| 5.4 结论与讨论 | 第124-127页 |
| 第6章 结论与展望 | 第127-131页 |
| 6.1 主要研究结论 | 第127-128页 |
| 6.2 主要创新点 | 第128-129页 |
| 6.3 进一步研究展望 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-140页 |
| 作者简介 | 第140-141页 |