| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| Abstract | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第19-43页 |
| 1.1 研究背景 | 第19-24页 |
| 1.1.1 液压机的特点及分类 | 第19-21页 |
| 1.1.2 液压机的国内外发展现状 | 第21-24页 |
| 1.1.3 液压机的发展趋势 | 第24页 |
| 1.2 研究概述 | 第24-40页 |
| 1.2.1 电液比例插装阀技术 | 第25-31页 |
| 1.2.2 液压机的外负载建模技术 | 第31-36页 |
| 1.2.3 基于干扰观测器的外负载补偿技术 | 第36-37页 |
| 1.2.4 电液控制系统的控制技术 | 第37-40页 |
| 1.3 课题的研究意义及研究内容 | 第40-42页 |
| 1.3.1 课题的来源及研究意义 | 第40页 |
| 1.3.2 课题的研究内容 | 第40-42页 |
| 1.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第二章 单反馈比例插装阀的设计及改进 | 第43-75页 |
| 2.1 引言 | 第43页 |
| 2.2 SFPCV的设计 | 第43-57页 |
| 2.2.1 工作原理介绍 | 第43-44页 |
| 2.2.2 性能指标 | 第44-45页 |
| 2.2.3 主阀的设计 | 第45-47页 |
| 2.2.3.1 主阀芯、阀套的设计 | 第45-46页 |
| 2.2.3.2 主弹簧的设计 | 第46-47页 |
| 2.2.4 先导阀的设计 | 第47-49页 |
| 2.2.4.1 比例电磁铁的选择 | 第47-48页 |
| 2.2.4.2 先导阀芯、阀套的设计 | 第48-49页 |
| 2.2.4.3 先导弹簧的设计 | 第49页 |
| 2.2.5 闭环控制器的设计 | 第49-57页 |
| 2.2.5.1 闭环控制器的设计要求 | 第49-50页 |
| 2.2.5.2 闭环控制器的硬件设计 | 第50-54页 |
| 2.2.5.3 闭环控制器的软件设计 | 第54-57页 |
| 2.3 SFPCV的MATLAB/AMESim联合仿真模型 | 第57-62页 |
| 2.3.1 比例电磁铁的数学建模 | 第58-59页 |
| 2.3.2 阀体的数学建模 | 第59-60页 |
| 2.3.3 MATLAB/AMESim联合仿真模型及实验验证 | 第60-62页 |
| 2.4 基于仿真模型的SFPCV工作性能研究 | 第62-66页 |
| 2.4.1 主阀口压力对主阀阶跃响应的影响 | 第63-64页 |
| 2.4.2 主弹簧对主阀阶跃响应的影响 | 第64-65页 |
| 2.4.3 先导阀结构对主阀静态性能的影响 | 第65-66页 |
| 2.5 SFPCV的改进 | 第66-72页 |
| 2.5.1 先导阀的改进 | 第66-69页 |
| 2.5.2 控制策略的改进 | 第69-70页 |
| 2.5.3 SFPCV的性能测试 | 第70-72页 |
| 2.6 本章小结 | 第72-75页 |
| 第三章 实验平台建模及模拟加载策略研究 | 第75-101页 |
| 3.1 引言 | 第75页 |
| 3.2 大型锻造液压机多模式电液控制系统介绍 | 第75-83页 |
| 3.2.1 三缸常锻模式工作原理介绍 | 第76-80页 |
| 3.2.2 单缸快锻模式工作原理介绍 | 第80-83页 |
| 3.3 实验平台的搭建 | 第83-87页 |
| 3.3.1 低速工进系统实验平台的搭建 | 第83-85页 |
| 3.3.2 蓄能器辅助快锻系统实验平台的搭建 | 第85-87页 |
| 3.4 实验平台的数学建模及实验验证 | 第87-93页 |
| 3.4.1 低速工进系统实验平台的数学建模及实验验证 | 第87-90页 |
| 3.4.1.1 实验平台的数学建模 | 第87-88页 |
| 3.4.1.2 数学模型的实验验证 | 第88-90页 |
| 3.4.2 蓄能器辅助快锻系统实验平台的数学建模及实验验证 | 第90-93页 |
| 3.4.2.1 实验平台的数学建模 | 第90-92页 |
| 3.4.2.2 数学模型的实验验证 | 第92-93页 |
| 3.5 实验平台的模拟加载策略研究 | 第93-100页 |
| 3.5.1 模糊PID控制器设计 | 第93-98页 |
| 3.5.1.1 PID控制器设计 | 第94页 |
| 3.5.1.2 模糊控制器设计 | 第94-98页 |
| 3.5.2 模拟加载实验研究 | 第98-100页 |
| 3.5.2.1 实验设置 | 第98页 |
| 3.5.2.2 正弦位移信号下的模拟加载研究 | 第98-99页 |
| 3.5.2.3 斜坡位移信号下的模拟加载研究 | 第99-100页 |
| 3.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第四章 基于干扰观测器的低速工进系统非线性控制研究 | 第101-145页 |
| 4.1 引言 | 第101-102页 |
| 4.2 低速工进系统数学模型及控制目标 | 第102页 |
| 4.3 干扰观测器的设计 | 第102-111页 |
| 4.3.1 基于外负载分段线性化模型的EPDO设计 | 第102-107页 |
| 4.3.1.1 外负载的分段线性化模型 | 第102-104页 |
| 4.3.1.2 EPDO的设计 | 第104-107页 |
| 4.3.2 基于模糊系统通用逼近理论的EFDO设计 | 第107-111页 |
| 4.3.2.1 模糊系统通用逼近理论的简单介绍 | 第107-108页 |
| 4.3.2.2 外负载的模糊逼近 | 第108-110页 |
| 4.3.2.3 EFDO的设计 | 第110-111页 |
| 4.4 非线性层叠控制器的设计 | 第111-118页 |
| 4.4.1 运动跟踪环的设计 | 第111-115页 |
| 4.4.2 静态工作点的选择 | 第115-116页 |
| 4.4.3 压力跟踪环的设计 | 第116-118页 |
| 4.5 NCCEPDO的仿真及实验研究 | 第118-132页 |
| 4.5.1 仿真研究 | 第118-125页 |
| 4.5.1.1 仿真设置 | 第118-119页 |
| 4.5.1.2 名义控制特性研究 | 第119-120页 |
| 4.5.1.3 分段加载控制特性研究 | 第120-122页 |
| 4.5.1.4 二次加载控制特性研究 | 第122-124页 |
| 4.5.1.5 MELC的调节效果研究 | 第124-125页 |
| 4.5.1.6 斜坡信号下的控制特性研究 | 第125页 |
| 4.5.2 实验研究 | 第125-132页 |
| 4.5.2.1 实验设置 | 第125-126页 |
| 4.5.2.2 名义控制特性研究 | 第126-127页 |
| 4.5.2.3 分段加载控制特性研究 | 第127-128页 |
| 4.5.2.4 二次加载控制特性研究 | 第128-130页 |
| 4.5.2.5 MELC的调节效果研究 | 第130-131页 |
| 4.5.2.6 斜坡信号下的控制特性研究 | 第131-132页 |
| 4.6 NCCEFDO的仿真及实验研究 | 第132-143页 |
| 4.6.1 仿真研究 | 第132-138页 |
| 4.6.1.1 仿真设置 | 第132页 |
| 4.6.1.2 名义控制特性研究 | 第132-133页 |
| 4.6.1.3 分段加载控制特性研究 | 第133-135页 |
| 4.6.1.4 二次加载控制特性研究 | 第135-136页 |
| 4.6.1.5 MELC的调节效果研究 | 第136-137页 |
| 4.6.1.6 斜坡信号下的控制特性研究 | 第137-138页 |
| 4.6.2 实验研究 | 第138-143页 |
| 4.6.2.1 实验设置 | 第138页 |
| 4.6.2.2 名义控制特性研究 | 第138-139页 |
| 4.6.2.3 分段加载控制特性研究 | 第139-140页 |
| 4.6.2.4 二次加载控制特性研究 | 第140-142页 |
| 4.6.2.5 MELC的调节效果研究 | 第142页 |
| 4.6.2.6 斜坡信号下的控制特性研究 | 第142-143页 |
| 4.7 本章小结 | 第143-145页 |
| 第五章 基于最优能量分配-自适应鲁棒控制策略的蓄能器辅助快锻系统研究 | 第145-167页 |
| 5.1 引言 | 第145页 |
| 5.2 蓄能器辅助快锻系统的参数匹配设计 | 第145-148页 |
| 5.2.1 蓄能器辅助快锻系统的介绍 | 第145-146页 |
| 5.2.2 关键元件的参数匹配设计 | 第146-148页 |
| 5.3 蓄能器辅助快锻系统数学模型及控制目标 | 第148-149页 |
| 5.4 OED-ARC控制器的设计 | 第149-158页 |
| 5.4.1 模型分析 | 第149-150页 |
| 5.4.2 参数自适应律 | 第150-151页 |
| 5.4.3 反步设计第一步 | 第151-153页 |
| 5.4.4 反步设计第二步 | 第153-155页 |
| 5.4.5 反步设计第三步 | 第155-156页 |
| 5.4.6 控制器设计的相关结论 | 第156-157页 |
| 5.4.7 控制器的简化 | 第157-158页 |
| 5.5 基于OED-ARC控制器的蓄能器辅助快锻系统仿真研究 | 第158-162页 |
| 5.5.1 仿真设置 | 第158-159页 |
| 5.5.2 名义控制特性研究 | 第159-160页 |
| 5.5.3 加载条件下的位移控制研究 | 第160-161页 |
| 5.5.4 非线性阻尼调节器的调节效果研究 | 第161-162页 |
| 5.6 基于OED-ARC控制器的蓄能器辅助快锻系统实验研究 | 第162-165页 |
| 5.6.1 实验设置 | 第162页 |
| 5.6.2 名义控制特性研究 | 第162-163页 |
| 5.6.3 加载条件下的位移控制研究 | 第163-165页 |
| 5.6.4 非线性阻尼调节器的调节效果研究 | 第165页 |
| 5.7 本章小结 | 第165-167页 |
| 第六章 总结与展望 | 第167-171页 |
| 6.1 论文总结 | 第167-169页 |
| 6.2 论文创新点 | 第169页 |
| 6.3 研究展望 | 第169-171页 |
| 参考文献 | 第171-187页 |
| 作者简历及攻读博士期间的主要科研成果 | 第187-188页 |
