四旋翼飞行器室内定位及避障系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 室内定位技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 室内避障技术研究现状 | 第13页 |
| 1.3 室内定位及避障的关键技术 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 四旋翼飞行器动力学建模 | 第15-21页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的工作原理 | 第15页 |
| 2.2 四旋翼飞行器动力学方程 | 第15-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第21-29页 |
| 3.1 硬件总体方案设计 | 第21-22页 |
| 3.2 器件选取及电路设计 | 第22-28页 |
| 3.2.1 飞控和自驾控制芯片选取 | 第22页 |
| 3.2.2 激光测距仪和数字图像传感器选取 | 第22-23页 |
| 3.2.3 惯性测量传感器选取 | 第23-24页 |
| 3.2.4 磁航向计选取及接口电路设计 | 第24-25页 |
| 3.2.5 电机选取及驱动电路设计 | 第25-27页 |
| 3.2.6 电源选取及电源电路设计 | 第27-28页 |
| 3.2.7 RS232通信电路设计 | 第28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 定位及避障算法设计 | 第29-42页 |
| 4.1 方案设计 | 第29页 |
| 4.2 定位算法设计 | 第29-33页 |
| 4.3 避障算法设计 | 第33-38页 |
| 4.3.1 弱光补偿Canny算法 | 第34-38页 |
| 4.3.2 避障距离估计算法 | 第38页 |
| 4.4 路径规划设计 | 第38-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 定位及避障算法仿真实验 | 第42-50页 |
| 5.1 定位模块实验 | 第42-43页 |
| 5.2 避障模块仿真实验 | 第43-47页 |
| 5.2.1 弱光补偿Canny算法仿真实验 | 第43-46页 |
| 5.2.2 避障距离估计仿真实验 | 第46-47页 |
| 5.3 路径规划模块仿真实验 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
