直线倒立摆控制策略的对比研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·倒立摆系统的基本理论 | 第9-11页 |
| ·倒立摆的分类 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统的特性 | 第10-11页 |
| ·倒立摆系统的建模方法 | 第11页 |
| ·倒立摆系统的研究历史和发展现状 | 第11-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 倒立摆系统的数学建模与定性分析 | 第17-33页 |
| ·倒立摆系统的结构组成与简化 | 第17页 |
| ·直线二级倒立摆的数学建模 | 第17-22页 |
| ·二级倒立摆系统动力学分析 | 第17-18页 |
| ·直线二级倒立摆的数学模型 | 第18-22页 |
| ·直线三级倒立摆的数学建模 | 第22-27页 |
| ·三级倒立摆系统动力学分析 | 第22页 |
| ·直线三级倒立摆的数学模型 | 第22-27页 |
| ·直线二、三级倒立摆系统的定性分析 | 第27-32页 |
| ·稳定性、能控性和能观性概念及判据 | 第27-30页 |
| ·二级和三级倒立摆系统的定性分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 直线二级倒立摆稳摆控制的对比研究 | 第33-57页 |
| ·线性二次型最优状态反馈(LQR)算法介绍 | 第33-34页 |
| ·模糊控制 | 第34-43页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第34-39页 |
| ·直线二级倒立摆模糊控制器的设计 | 第39-43页 |
| ·变结构控制 | 第43-48页 |
| ·变结构控制理论介绍 | 第43-47页 |
| ·二级倒立摆变结构控制器的设计 | 第47-48页 |
| ·模糊趋近律滑模控制 | 第48-53页 |
| ·模糊趋近律滑模控制理论 | 第48-50页 |
| ·二级倒立摆模糊趋近律的滑模控制器的设计 | 第50-53页 |
| ·三种方法的simulink仿真与结果对比分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 直线三级倒立摆稳摆控制的对比研究 | 第57-69页 |
| ·LQR控制直线三级倒立摆 | 第57-59页 |
| ·遗传算法最优控制方法 | 第59-63页 |
| ·遗传方法介绍 | 第59-61页 |
| ·遗传算法对三级倒立摆LQR控制的优化 | 第61-63页 |
| ·直线三级倒立摆的模糊控制 | 第63-65页 |
| ·三种方法的simulink仿真与结果对比分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 倒立摆系统实物控制的研究 | 第69-79页 |
| ·倒立摆的实物控制系统介绍 | 第69-74页 |
| ·倒立摆系统的硬件结构 | 第69-72页 |
| ·倒立摆系统的软件结构 | 第72-74页 |
| ·直线二级倒立摆的实时控制 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第87页 |
