激光视觉焊缝跟踪系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 引言 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·激光视觉焊缝跟踪系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·激光视觉焊缝跟踪系统的特点 | 第12-13页 |
| ·研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 激光视觉数学模型分析 | 第16-25页 |
| ·利用透视变换矩阵建立焊接模型 | 第16-18页 |
| ·传统的焊接系统标定过程 | 第18-21页 |
| ·图像坐标与像素坐标系的关系 | 第18-19页 |
| ·切线法确定圆心坐标 | 第19-21页 |
| ·最小二乘法求解标定参数 | 第21页 |
| ·焊接模型的非线性方程组参数估计法 | 第21-23页 |
| ·实验结果及分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 焊缝图像处理技术 | 第25-32页 |
| ·焊缝图像处理算法 | 第25页 |
| ·图像前处理算法 | 第25-29页 |
| ·加窗处理 | 第25-26页 |
| ·图像增强 | 第26-27页 |
| ·平滑滤波 | 第27-28页 |
| ·二值化 | 第28-29页 |
| ·图像后处理算法 | 第29-30页 |
| ·光带中心线的提取 | 第29-30页 |
| ·特征点的提取 | 第30页 |
| ·直线拟合 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 DSP 焊缝处理系统的平台设计 | 第32-41页 |
| ·DSP 处理技术概述 | 第32-35页 |
| ·DSP 技术的发展历史 | 第33页 |
| ·C6000 处理器的结构特点 | 第33-35页 |
| ·焊缝处理系统中的 DSP 芯片选型 | 第35-36页 |
| ·DM642 图像处理系统 | 第36-40页 |
| ·激光器和相机的选型 | 第36-37页 |
| ·图像的获取 | 第37页 |
| ·图像的采集、处理及显示 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 焊缝跟踪控制技术 | 第41-58页 |
| ·工件坐标系的标定 | 第41-45页 |
| ·建立工件坐标系 | 第41-42页 |
| ·标定操作过程 | 第42-43页 |
| ·标定计算流程 | 第43-45页 |
| ·六自由度机械手运动学的正反解 | 第45-51页 |
| ·运动学正解 | 第45-48页 |
| ·运动学反解 | 第48-51页 |
| ·焊缝轨迹跟踪原理 | 第51-53页 |
| ·直线插补算法 | 第51-52页 |
| ·圆弧插补算法 | 第52-53页 |
| ·焊缝跟踪实验 | 第53-57页 |
| ·试验过程与实验条件 | 第53-56页 |
| ·试验结果与分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 导师简介 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
| 学位论文数据集 | 第65页 |
