| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内发展现状 | 第10-14页 |
| ·精密单点定位发展现状 | 第10-11页 |
| ·低成本MEMS惯性器件发展现状 | 第11-12页 |
| ·基于MEMS IMU的GPS/INS组合导航发展现状 | 第12-14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-15页 |
| 2. 精密单点定位和INS理论基础 | 第15-29页 |
| ·GPS理论基础 | 第15-16页 |
| ·精密单点定位技术 | 第16-18页 |
| ·卫星轨道误差与钟差 | 第16-17页 |
| ·对流层延迟 | 第17页 |
| ·电离层延迟 | 第17-18页 |
| ·惯性导航系统 | 第18-23页 |
| ·坐标系和坐标转换 | 第18-20页 |
| ·INS机械编排 | 第20-23页 |
| ·INS初始校准 | 第23页 |
| ·GPS/INS组合导航系统 | 第23-28页 |
| ·GPS/INS组合方式 | 第23-25页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3. 精密单点定位与MEMS IMU组合 | 第29-39页 |
| ·精密单点定位滤波器 | 第29-33页 |
| ·系统状态 | 第29页 |
| ·系统模型 | 第29-31页 |
| ·观测模型 | 第31-33页 |
| ·PPP/MEMS IMU松组合 | 第33-36页 |
| ·2D速度约束条件 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4. 实验结果与分析 | 第39-62页 |
| ·无遮挡区域实验 | 第39-51页 |
| ·实验描述 | 第39-40页 |
| ·导航参考系统 | 第40-41页 |
| ·PPP解算结果 | 第41-44页 |
| ·PPP/MEMS IMU组合导航系统测试结果 | 第44-47页 |
| ·2D速度约束条件下试验结果 | 第47-48页 |
| ·GPS信号中断实验结果 | 第48-51页 |
| ·存在遮挡区实验 | 第51-61页 |
| ·实验描述 | 第51页 |
| ·导航参考系统 | 第51-52页 |
| ·遮挡区实验结果 | 第52-54页 |
| ·相对开阔环境实验结果 | 第54-61页 |
| ·实验总结 | 第61-62页 |
| ·相对开阔环境实验结果总结 | 第61页 |
| ·市区环境实验总结 | 第61-62页 |
| 5 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者简历 | 第67-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |