| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·课题的来源 | 第9页 |
| ·选题的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-17页 |
| ·国外发展现状 | 第10-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 钻杆自动移摆装置结构设计 | 第19-34页 |
| ·钻杆自动移摆装置结构设计要求 | 第19页 |
| ·钻杆自动移摆装置结构设计 | 第19-21页 |
| ·组成机构的结构设计与计算选型 | 第21-33页 |
| ·垂直升降机构设计与计算选型 | 第21-28页 |
| ·水平移摆机构设计与计算选型 | 第28-30页 |
| ·竖直转动机构设计与计算选型 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 钻杆自动移摆装置运动学与动力学分析 | 第34-59页 |
| ·钻杆自动移摆装置的运动学的正逆解 | 第34-41页 |
| ·D-H坐标系 | 第34-37页 |
| ·钻杆自动移摆装置运动学正解分析 | 第37-39页 |
| ·钻杆自动移摆装置运动学逆解分析 | 第39-40页 |
| ·利用初始位姿对正逆解进行验证 | 第40-41页 |
| ·基于ADAMS钻杆自动移摆装置运动学与动力学仿真分析 | 第41-57页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第41-42页 |
| ·创建钻杆自动移摆装置仿真模型 | 第42-44页 |
| ·运动学仿真结果的输出与分析 | 第44-52页 |
| ·动力学仿真结果的输出与分析 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 关键零部件的有限元分析 | 第59-66页 |
| ·桅杆的有限元分析 | 第59-60页 |
| ·滑动板的有限元分析 | 第60-62页 |
| ·垂直升降驱动轴的有限元分析 | 第62-64页 |
| ·转动臂下支撑耳的有限元分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 样机实验 | 第66-72页 |
| ·钻杆自动移摆装置的样机 | 第66页 |
| ·钻杆自动移摆装置装配与运行中的问题 | 第66-69页 |
| ·垂直升降机构装配与运行中的问题 | 第66-67页 |
| ·水平移摆机构装配与运行中的问题 | 第67-68页 |
| ·竖直转动机构装配与运行中的问题 | 第68-69页 |
| ·钻杆自动移摆装置的结构优化 | 第69-72页 |
| ·垂直升降机构的结构优化 | 第69页 |
| ·水平移摆机构的结构优化 | 第69-71页 |
| ·竖直转动机构的结构优化 | 第71-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-82页 |