| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-18页 |
| 主要符号表 | 第18-19页 |
| 1 绪论 | 第19-36页 |
| ·研究背景与意义 | 第19-20页 |
| ·多体系统碰撞动力学研究进展 | 第20-24页 |
| ·多体系统铰内接触分析研究进展 | 第24-27页 |
| ·滚动轴承旋转铰接触分析研究进展 | 第27-31页 |
| ·等速万向节相关研究进展 | 第31-33页 |
| ·本文主要研究内容 | 第33-36页 |
| 2 多体系统中铰内接触分析 | 第36-60页 |
| ·铰约束反力的求解 | 第36-41页 |
| ·平面滑移铰接触分析 | 第41-43页 |
| ·空间旋转铰接触分析 | 第43-49页 |
| ·连续接触力模型 | 第49-51页 |
| ·数值算例与讨论 | 第51-58页 |
| ·曲柄滑块机构中平面滑移铰接触分析 | 第51-54页 |
| ·空间双摆机构中旋转铰接触分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 3 含间隙平面旋转铰的摩擦接触分析 | 第60-81页 |
| ·含间隙平面旋转铰的数学模型 | 第60-65页 |
| ·含间隙平面旋转铰的摩擦接触碰撞分析 | 第65-73页 |
| ·自由运动状态模拟 | 第65-66页 |
| ·单点摩擦碰撞过程模拟 | 第66-71页 |
| ·持续接触过程模拟 | 第71-73页 |
| ·数值算例与讨论 | 第73-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 4 多体系统中滚动轴承旋转铰接触分析 | 第81-108页 |
| ·滚动轴承的结构 | 第82-87页 |
| ·滚动轴承的几何参数 | 第82-85页 |
| ·保持架的运动学分析 | 第85-87页 |
| ·滚动轴承旋转铰的相对运动分析 | 第87-89页 |
| ·钢球稳定承载条件 | 第89-97页 |
| ·钢球与内外滚道同时接触条件 | 第90-94页 |
| ·稳定承载条件对钢球的限制 | 第94-97页 |
| ·力系等效方程 | 第97-98页 |
| ·数值算例与讨论 | 第98-107页 |
| ·算例1：平面曲柄摇杆机构 | 第98-102页 |
| ·算例2：空间曲柄摇杆机构 | 第102-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 5 等速万向节运动学分析 | 第108-136页 |
| ·十字轴万向节传动系统运动学分析 | 第110-112页 |
| ·BJ型球笼式等速万向节运动学分析 | 第112-118页 |
| ·内外轨道相交性证明 | 第112-114页 |
| ·等速性证明 | 第114-118页 |
| ·钢球球心运动微分方程 | 第118页 |
| ·VL型球笼式等速万向节运动学分析 | 第118-124页 |
| ·等速性证明 | 第119-122页 |
| ·钢球球心运动微分方程 | 第122-124页 |
| ·数值算例与讨论 | 第124-135页 |
| ·算例1：BJ型球笼式万向节 | 第125-130页 |
| ·算例2：VL型球笼式万向节 | 第130-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 6 结论与展望 | 第136-140页 |
| ·结论 | 第136-137页 |
| ·创新点 | 第137-139页 |
| ·展望 | 第139-140页 |
| 参考文献 | 第140-152页 |
| 附录A 求解非线性方程和微分方程的MATLAB程序 | 第152-154页 |
| 附录B 复杂铰运动学和接触分析的MATLAB程序界面 | 第154-157页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第157-159页 |
| 致谢 | 第159-160页 |
| 作者简介 | 第160页 |