| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 1 绪论 | 第15-30页 |
| ·课题背景和意义 | 第15-16页 |
| ·课题背景 | 第15-16页 |
| ·研究意义 | 第16页 |
| ·国内外采摘机械研究发展现状 | 第16-25页 |
| ·采摘机械分类 | 第16-17页 |
| ·国外采摘机械研究发展现状 | 第17-20页 |
| ·国内采摘机械研究发展现状 | 第20-23页 |
| ·国内外蓝莓采摘机械研究现状 | 第23-25页 |
| ·国内外采摘振动理论研究发展现状 | 第25-28页 |
| ·国外采摘振动理论研究发展现状 | 第25-26页 |
| ·国内采摘振动理论研究发展现状 | 第26-28页 |
| ·主要研究内容 | 第28-30页 |
| 2 蓝莓植株多自由度系统物理建模与振动方程模态分析 | 第30-64页 |
| ·蓝莓植株物理建模 | 第30-34页 |
| ·人工种植蓝莓植株生长结构分析 | 第30-31页 |
| ·模型基本假设 | 第31-32页 |
| ·模型边界条件建立 | 第32页 |
| ·蓝莓植株物理模型建立 | 第32-34页 |
| ·蓝莓植株数学建模 | 第34-39页 |
| ·坐标系建立 | 第34-35页 |
| ·坐标系变换 | 第35-39页 |
| ·蓝莓植株多自由度系统振动建模 | 第39-41页 |
| ·蓝莓植株多自由度系统振动模型齐次方程定解问题求解 | 第41-47页 |
| ·蓝莓植株多自由度系统齐次微分方程组通解求解 | 第41-45页 |
| ·蓝莓植株多自由度系统振动模型初始条件建立 | 第45页 |
| ·蓝莓植株多自由度系统振动模型边界条件建立 | 第45-47页 |
| ·蓝莓植株多自由度系统振动模型非齐次微分方程组模态响应求解 | 第47-51页 |
| ·主振型正交性推导 | 第47页 |
| ·非齐次微分方程组正则变换 | 第47-49页 |
| ·点作用阶跃激振力非齐次微分方程组正则模态响应求解 | 第49-50页 |
| ·点作用非周期力非齐次微分方程组正则模态响应求解 | 第50-51页 |
| ·振动模型模态分析 | 第51-62页 |
| ·实测数据建立蓝莓植株物理模型 | 第51-52页 |
| ·蓝莓植株固有频率有限元计算 | 第52-53页 |
| ·蓝莓植株生长参数和力学参数对固有频率影响分析 | 第53-60页 |
| ·主振型数值模拟仿真 | 第60-61页 |
| ·阶跃激振力正则模态响应数值模拟仿真 | 第61页 |
| ·点作用非周期激振力正则模态响应数值模拟仿真 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 3 蓝莓植株多自由度系统振动响应与蓝莓果实振动采摘力仿真分析 | 第64-105页 |
| ·蓝莓植株多自由度系统自由振动正则模态响应分析与求解 | 第64-69页 |
| ·无激振力作用正则模态响应 | 第66页 |
| ·点作用瞬态力正则模态响应 | 第66-68页 |
| ·自由振动输出响应标准化 | 第68-69页 |
| ·蓝莓植株多自由度系统受迫振动正则模态响应分析与求解 | 第69-77页 |
| ·简谐激振力正则模态响应求解 | 第71-74页 |
| ·周期激振力输出响应标准化 | 第74-77页 |
| ·各级分枝振动正则模态响应分析与求解 | 第77-89页 |
| ·各级分枝振动响应矢量分析 | 第77-83页 |
| ·各级分枝振动类型分析与简化 | 第83页 |
| ·各级枝干生长连接关系分析 | 第83-84页 |
| ·蓝莓树枝振动响应求解 | 第84-89页 |
| ·蓝莓果实振动方程的建立与振动响应分析 | 第89-95页 |
| ·蓝莓果实采摘振动力分析与求解 | 第95-97页 |
| ·蓝莓植株振动响应及蓝莓果实振动采摘力仿真分析 | 第97-104页 |
| ·自由振动输出响应仿真分析 | 第97-98页 |
| ·受迫振动输出响应仿真分析 | 第98-101页 |
| ·蓝莓植株末枝振动仿真分析 | 第101-102页 |
| ·蓝莓果实采摘振动力数值模拟仿真分析 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 4 采摘装置优化设计与采摘激振力动力学分析 | 第105-132页 |
| ·采摘装置传动机构优化设计 | 第105-110页 |
| ·采摘装置传动机构运动学分析 | 第110-116页 |
| ·采摘装置末端执行元件动力学分析 | 第116-118页 |
| ·采摘装置驱动元件选择优化设计 | 第118-119页 |
| ·采摘装置与蓝莓植株相互作用采摘激振力计算 | 第119-128页 |
| ·采摘机指排坐标系的建立与转化 | 第119-121页 |
| ·蓝莓树枝指排作用力方向求解 | 第121-122页 |
| ·蓝莓树枝指排作用点求解 | 第122-123页 |
| ·指排作用位置采摘力大小计算 | 第123-128页 |
| ·采摘装置运动学、动力学数值模拟仿真分析 | 第128-131页 |
| ·采摘装置运动学数值模拟仿真分析 | 第128-129页 |
| ·采摘装置动力学数值模拟仿真分析 | 第129-130页 |
| ·采摘装置与蓝莓植株相互作用采摘激振力数值模拟仿真分析 | 第130-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 5 蓝莓振动采摘试验 | 第132-142页 |
| ·蓝莓果实采摘力测量试验 | 第132-133页 |
| ·试验数据测量 | 第132-133页 |
| ·试验数据处理 | 第133页 |
| ·蓝莓植株采摘振动形态分析 | 第133-135页 |
| ·采摘机工作参数正交试验 | 第135-139页 |
| ·试验方案设计 | 第135页 |
| ·试验数据处理 | 第135-137页 |
| ·正交试验结果计算与分析 | 第137-138页 |
| ·综合分析优选 | 第138-139页 |
| ·蓝莓采摘试验 | 第139-141页 |
| ·本章小结 | 第141-142页 |
| 结论 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-151页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第151-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
