| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·本文背景和意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状和发展 | 第7-12页 |
| ·论文组织结构安排 | 第12-13页 |
| 第二章 GNSS/DR 组合导航系统原理 | 第13-27页 |
| ·全球导航卫星系统 | 第13-16页 |
| ·北斗卫星导航系统原理 | 第13-15页 |
| ·北斗卫星导航系统误差分析 | 第15-16页 |
| ·航位推算 | 第16-22页 |
| ·航位推算的基础理论 | 第16-18页 |
| ·航位推算方法 | 第18-22页 |
| ·坐标转换 | 第22-26页 |
| ·组合导航系统坐标系的定义 | 第23-24页 |
| ·导航系统的坐标转换 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 GNSS/DR 组合导航建模与仿真 | 第27-47页 |
| ·GNSS 与 DR 的组合方式 | 第27-29页 |
| ·系统工作模式切换 | 第27页 |
| ·卡尔曼滤波方法 | 第27-29页 |
| ·GNSS/DR 组合导航系统的联合滤波算法 | 第29-33页 |
| ·联合滤波原理 | 第29-32页 |
| ·GNSS/DR 组合导航系统的联合滤波 | 第32页 |
| ·组合导航系统的滤波模型 | 第32-33页 |
| ·GNSS 数据的卡尔曼滤波 | 第33-38页 |
| ·GNSS 系统建模 | 第33-35页 |
| ·滤波过程 | 第35-36页 |
| ·GNSS 数据卡尔曼滤波仿真结果 | 第36-38页 |
| ·航位推算 DR 数据的卡尔曼滤波 | 第38-44页 |
| ·航位推算 DR 系统数学建模 | 第38-40页 |
| ·航位推算卡尔曼滤波过程 | 第40-43页 |
| ·卡尔曼滤波仿真结果 | 第43-44页 |
| ·信息融合的设计 | 第44-46页 |
| ·信息分配参数的选取 | 第44页 |
| ·自适应信息融合 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 GNSS/DR 组合导航系统的多任务软件设计 | 第47-59页 |
| ·VXWORKS嵌入式实时操作系统 | 第47-51页 |
| ·VxWorks 操作系统体系结构 | 第47-48页 |
| ·VxWorks 实时多任务 | 第48-51页 |
| ·系统多任务程序设计 | 第51-58页 |
| ·实时多任务的组合导航系统的软件层次结构 | 第51-52页 |
| ·组合导航系统任务的划分和优先级的确定 | 第52-54页 |
| ·实时多任务系统实现 | 第54-56页 |
| ·VxWorks 多任务调度仿真与测试 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |