| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·研究背景与意义 | 第13-15页 |
| ·研究现状 | 第15-22页 |
| ·几何代数在基础科学中的应用现状 | 第16-18页 |
| ·几何代数在工程领域中的应用现状 | 第18-22页 |
| ·研究内容与创新点 | 第22-24页 |
| 第二章 几何代数基础 | 第24-46页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·矢量空间模型 | 第24-26页 |
| ·共形模型 | 第26-28页 |
| ·刚体运动 | 第28-44页 |
| ·刚体运动的表示 | 第28-37页 |
| ·刚体运动学方程 | 第37-40页 |
| ·坐标变换 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 基于几何代数的捷联惯导算法 | 第46-67页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·捷联惯导基本原理 | 第47-50页 |
| ·常用坐标系 | 第47页 |
| ·导航基本方程 | 第47-49页 |
| ·捷联惯导基本原理 | 第49-50页 |
| ·几何代数捷联惯导模型 | 第50-55页 |
| ·几何代数捷联惯导微分方程 | 第50-53页 |
| ·几何代数模型与传统模型的一致性 | 第53-55页 |
| ·几何代数捷联惯导算法 | 第55-62页 |
| ·螺旋外张量的Bortz方程 | 第55-57页 |
| ·螺旋外张量捷联惯导算法 | 第57-59页 |
| ·算法误差分析 | 第59-62页 |
| ·仿真实验 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 基于几何代数的捷联惯导/GPS组合导航卡尔曼滤波算法 | 第67-83页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第67-72页 |
| ·加性几何代数捷联惯导系统误差模型 | 第67-70页 |
| ·乘性几何代数捷联惯导系统误差模型 | 第70-72页 |
| ·基于几何代数的捷联惯导/GPS组合导航系统卡尔曼滤波 | 第72-79页 |
| ·离散卡尔曼滤波基本原理 | 第72-73页 |
| ·捷联惯导系统状态方程 | 第73-75页 |
| ·GPS状态方程 | 第75-77页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第77-79页 |
| ·仿真实验 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-83页 |
| 第五章 基于几何代数的控制律设计 | 第83-113页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·基于几何代数的位姿运动学控制律设计 | 第83-103页 |
| ·定位定姿控制 | 第83-91页 |
| ·位姿跟踪控制 | 第91-93页 |
| ·仿真实验 | 第93-103页 |
| ·基于几何代数的位姿动力学控制律设计 | 第103-112页 |
| ·控制律设计 | 第103-106页 |
| ·仿真实验 | 第106-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 结论与展望 | 第113-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-133页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第133页 |