气压砂轮光整加工振动稳定性研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·论文选题来源 | 第11页 |
| ·气压砂轮加工方法 | 第11-13页 |
| ·进动抛光轨迹规划方法 | 第13-15页 |
| ·振动稳定性问题的提出 | 第15-18页 |
| ·由机器人刚度引起的振动问题 | 第16-18页 |
| ·进动抛光在工件边缘邻域的振动问题 | 第18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 气压砂轮光整加工系统刚度分析 | 第21-47页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·HP20机器人运动学逆解计算 | 第22-33页 |
| ·机器入运动学D-H表示法 | 第22-25页 |
| ·机器人运动学正解 | 第25-27页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第27-33页 |
| ·机器人整体刚度矩阵合成 | 第33-40页 |
| ·空间梁单元刚度矩阵 | 第33-35页 |
| ·矩阵位移法求机器人整体刚度矩阵 | 第35-40页 |
| ·机器人控制气压砂轮抛光变形计算 | 第40-45页 |
| ·气压砂轮工具受力分析 | 第41-42页 |
| ·机器人变形末端位移及其与振动强度的经验公式 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 边界附近振动稳定性 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·边界附近各姿态角的振动情况 | 第47-48页 |
| ·三维零件边界线提取方法 | 第48-55页 |
| ·常见边界线提取方法 | 第48-49页 |
| ·VRML文件介绍 | 第49-50页 |
| ·边界线提取方法 | 第50-55页 |
| ·边界附近姿态角约束条件 | 第55-58页 |
| ·边界附近进动抛光实验 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 优化后的进动轨迹规划程序 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·机器人指令文件简要说明 | 第63-65页 |
| ·气压砂轮进动抛光轨迹规划与振动优化系统设计 | 第65-71页 |
| ·程序功能 | 第65-66页 |
| ·轨迹规划与振动优化系统操作说明 | 第66-71页 |
| ·预测实验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-79页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·展望未来 | 第76-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读学位期间参与的科研项目和成果 | 第85页 |
