智能化抓斗卸船机的若干关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究的意义 | 第11页 |
| ·桥式抓斗卸船机介绍 | 第11-14页 |
| ·桥式抓斗卸船机应用现状 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·三维成像技术的应用领域 | 第14-18页 |
| ·基于激光扫描技术的物料检测技术 | 第15页 |
| ·三维激光扫描的技术原理 | 第15-17页 |
| ·激光扫描技术在散货码头物料检测中的应用 | 第17-18页 |
| ·论文章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 散货三维数据获取和数据处理研究 | 第19-35页 |
| ·主要技术路线分析 | 第19-20页 |
| ·散货三维数据的扫描设计 | 第20-25页 |
| ·散货三维扫描系统设计 | 第20-23页 |
| ·散货三维扫描系统流程设计 | 第23-25页 |
| ·激光数据的采集模块设计 | 第25-29页 |
| ·激光扫描仪的工作原理介绍 | 第25-27页 |
| ·三维数据的可靠性验证 | 第27-29页 |
| ·三维数据处理 | 第29-34页 |
| ·散货三维坐标转换 | 第29-31页 |
| ·船仓边沿位置检测 | 第31-33页 |
| ·干扰数据去除 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 散货三维数据可视化研究 | 第35-46页 |
| ·数字高程模型(DEM)介绍 | 第35-37页 |
| ·DEM数据的分布特征 | 第36页 |
| ·DEM的主要表示模型 | 第36-37页 |
| ·规则网格DEM数据的实现 | 第37-41页 |
| ·离散数据的网格规范化处理 | 第38-39页 |
| ·空间插值 | 第39-41页 |
| ·散货三维数据的可视化 | 第41-45页 |
| ·散货料堆表面重建 | 第42-43页 |
| ·料堆数据三维可视化 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 卸船机连续取料控制策略研究 | 第46-60页 |
| ·卸船机控制方式 | 第46-49页 |
| ·手动卸船方式 | 第46-47页 |
| ·半自动卸船方式 | 第47-49页 |
| ·全自动卸船方式 | 第49页 |
| ·散货料堆分层算法 | 第49-50页 |
| ·卸船机控制规则 | 第50-56页 |
| ·行走控制规则 | 第50-54页 |
| ·抓斗控制规则 | 第54-56页 |
| ·取料点连续自动定位算法 | 第56-59页 |
| ·抓取区域预处理 | 第57页 |
| ·目标区域选择 | 第57-58页 |
| ·取料点位置输出 | 第58-59页 |
| ·抓取完毕准则 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 主要功能与实现 | 第60-65页 |
| ·卸船机整机控制流程的实现 | 第60页 |
| ·软件实现 | 第60-65页 |
| ·系统组成 | 第60-63页 |
| ·系统软件功能实现 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·课题总结 | 第65页 |
| ·课题展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和专利情况 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-78页 |
