基于工业以太网的多用伺服/步进电机驱动器
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·无刷直流电机概述 | 第10页 |
| ·步进电机概述 | 第10-11页 |
| ·工业以太网 IEEE1588 协议概述 | 第11页 |
| ·网络化电机驱动器国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 电机控制原理及网络通信分析 | 第14-33页 |
| ·BLDCM 驱动原理 | 第14-21页 |
| ·无刷驱动与有刷驱动 | 第14页 |
| ·典型三相无刷直流电机逆变电路结构 | 第14-15页 |
| ·BLDCM 的换相控制 | 第15页 |
| ·霍尔位置传感器 | 第15-16页 |
| ·正交光电编码器 | 第16-17页 |
| ·BLDCM 数学模型 | 第17-18页 |
| ·BLDCM 转矩脉动成因 | 第18-20页 |
| ·BLDCM 的脉宽调速原理 | 第20页 |
| ·BLDCM 的控制特点 | 第20-21页 |
| ·步进电机驱动原理 | 第21-27页 |
| ·步进电机描述 | 第21页 |
| ·步进电机的种类 | 第21页 |
| ·步进电动机的旋转原理 | 第21-22页 |
| ·步进电动机的控制 | 第22-24页 |
| ·步进电机的特性 | 第24-25页 |
| ·步进电机的细分技术 | 第25-26页 |
| ·步进电机加减速设计 | 第26-27页 |
| ·无刷直流电机 PID 控制 | 第27-28页 |
| ·BLDCM 与步进电机低速振荡原因 | 第28-29页 |
| ·工业以太网 IEEE1588 通信原理 | 第29-32页 |
| ·PTP 协议的基本框架 | 第29-30页 |
| ·IEEE1588 的同步原理 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 驱动器硬件设计 | 第33-44页 |
| ·硬件原理框图 | 第33页 |
| ·主控芯片 | 第33-37页 |
| ·电机主控芯片选择 | 第34-35页 |
| ·ARM 芯片 STM32 介绍 | 第35-36页 |
| ·STM32 定时器介绍 | 第36页 |
| ·STM32 内部定时器级联方式 | 第36-37页 |
| ·STM32 以太网模块 | 第37页 |
| ·协处理器 CPLD 模块设计 | 第37-39页 |
| ·驱动器电源设计 | 第39页 |
| ·IPM 模块设计 | 第39-42页 |
| ·智能驱动模块 IPM | 第39-40页 |
| ·IPM 的选取与其外围电路 | 第40-41页 |
| ·霍尔反馈与光电编码反馈电路 | 第41-42页 |
| ·BLDCM 与步进电机控制的实现 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第44-54页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·系统软件总结构 | 第44-46页 |
| ·主要函数说明 | 第46-48页 |
| ·CPLD 控制无刷直流电机换相 | 第48页 |
| ·电流采集 | 第48-50页 |
| ·电机 PI 控制方案 | 第50页 |
| ·步进电机加减速软件控制 | 第50-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第54-61页 |
| ·PWM 死区设置 | 第55-56页 |
| ·定时器级联效果 | 第56-57页 |
| ·BLDCM 速度控制模式 | 第57-58页 |
| ·BLDCM 低速平稳性改善 | 第58-59页 |
| ·步进电机细分 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录 A（攻读学位期间发表的论文） | 第67页 |
