受限环境下基于空间拓扑关系推理的三维路径规划研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-39页 |
| ·路径规划的起源和发展 | 第12-13页 |
| ·三维路径规划研究意义 | 第13-15页 |
| ·路径规划相关研究现状 | 第15-33页 |
| ·路径规划算法 | 第15-22页 |
| ·空间拓扑关系及模型 | 第22-28页 |
| ·定量空间推理 | 第28-32页 |
| ·命题演算 | 第32-33页 |
| ·基于空间拓扑关系推理的三维路径规划研究目标 | 第33-34页 |
| ·基于空间拓扑关系推理的三维路径规划研究内容 | 第34-36页 |
| ·基于空间拓扑关系推理的三维路径规划的关键技术 | 第36-39页 |
| 第2章 受限环境下三维空间拓扑关系推理 | 第39-59页 |
| ·空间拓扑关系基础 | 第39-41页 |
| ·受限环境内基本三维空间拓扑关系 | 第41-46页 |
| ·三维空间拓扑关系解析 | 第46-54页 |
| ·定量空间描述与三维空间拓扑关系的映射 | 第54-59页 |
| 第3章 融合空间拓扑关系的层次式三维数据结构 | 第59-68页 |
| ·基于多层次技术的数据组织架构 | 第59-62页 |
| ·基于R-TREE的三维空间数据对象关系体系 | 第62-65页 |
| ·三维数据组织方式实现 | 第65-68页 |
| 第4章 多层次路径规划构成 | 第68-85页 |
| ·多种路径规划方式的融合 | 第68-72页 |
| ·路径构成方式的改进 | 第72-74页 |
| ·基于空间拓扑的多层次最优路径 | 第72-74页 |
| ·路径规划方案的其它改进 | 第74-85页 |
| ·焦点与最优路径构成的融合 | 第78-79页 |
| ·用户和系统的交互 | 第79-81页 |
| ·基本移动耗费的最优模式改进 | 第81-85页 |
| 第5章 基于受限环境的三维路径规划解决方案 | 第85-104页 |
| ·路径规划环境的预处理 | 第85-92页 |
| ·路径规划环境基本单元的确定 | 第85-87页 |
| ·路径规划基本移动规则的制定 | 第87-92页 |
| ·路径规划环境的构建 | 第92-96页 |
| ·空间域构成基本算法 | 第93-94页 |
| ·空间域增长算法 | 第94页 |
| ·空间域融合算法 | 第94-95页 |
| ·关键区域和关键节点的生成 | 第95-96页 |
| ·多层次路径规划方案的实施 | 第96-104页 |
| ·传统A~*算法改进 | 第96-98页 |
| ·空间域层次寻路算法 | 第98-100页 |
| ·空间域层次寻路方案最优证明 | 第100-101页 |
| ·空间域内三维A~*路径搜索算法 | 第101-104页 |
| 第6章 路径规划实验 | 第104-137页 |
| ·实验区域设置 | 第104-107页 |
| ·实验环境的空间域划分 | 第105-106页 |
| ·路径搜索的关键参数设置 | 第106-107页 |
| ·新路径规划方案性能分析 | 第107-127页 |
| ·路径起始点设置 | 第108页 |
| ·路径搜索模式设置 | 第108-109页 |
| ·算法对比实验结果 | 第109-126页 |
| ·新旧路径规划方案的对比分析 | 第126-127页 |
| ·新路径规划方案应用案例 | 第127-137页 |
| ·疏散路径规划 | 第127-130页 |
| ·人群疏散仿真 | 第130-137页 |
| 第7章 总结和展望 | 第137-140页 |
| ·受限环境下路径规划研究的总结 | 第137-138页 |
| ·路径规划研究未来发展趋势 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-145页 |
| 附录1:论文图表索引目录 | 第145-147页 |
| 附录2:攻读博士期间发表的学术论文 | 第147-148页 |
| 附录3:攻读博士期间参加的科研项目 | 第148-149页 |
| 致谢 | 第149页 |
