| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·GPS/INS 超紧耦合导航的发展 | 第10-11页 |
| ·车辆导航发展 | 第11-12页 |
| ·GPS/INS 超紧耦合在车辆导航中应用前景 | 第12-13页 |
| ·论文章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 GPS/INS 组合系统相关知识 | 第14-27页 |
| ·GPS 接收机 | 第14-17页 |
| ·GPS 信号解调过程 | 第15-16页 |
| ·GPS 接收机载波跟踪环 | 第16-17页 |
| ·GPS 接收机码跟踪环 | 第17页 |
| ·GPS 误差与跟踪门限分析 | 第17-20页 |
| ·PLL 跟踪环误差 | 第17-19页 |
| ·DLL 跟踪环误差 | 第19-20页 |
| ·惯性导航系统 | 第20-23页 |
| ·导航坐标系 | 第21-22页 |
| ·INS 导航数学模型 | 第22-23页 |
| ·GPS/INS 组合方式 | 第23-26页 |
| ·GPS/INS 松耦合 | 第23-24页 |
| ·GPS/INS 紧耦合 | 第24-25页 |
| ·GPS/INS 超紧耦合 | 第25页 |
| ·三种耦合方式比较 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 车辆 GPS/MIMU 超紧耦合标量跟踪算法 | 第27-42页 |
| ·MIMU 误差及补偿算法 | 第27-31页 |
| ·MIMU 误差 | 第27-28页 |
| ·误差补偿算法 | 第28-30页 |
| ·性能分析 | 第30-31页 |
| ·GPS/MIMU 超紧耦合标量跟踪算法 | 第31-34页 |
| ·载波跟踪环 | 第32-33页 |
| ·码跟踪环 | 第33-34页 |
| ·超紧耦合标量跟踪算法性能分析 | 第34-39页 |
| ·载波跟踪环性能分析 | 第34-37页 |
| ·码跟踪环性能分析 | 第37-39页 |
| ·短暂中断信号下超紧耦合标量跟踪性能 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 车辆 GPS/MIMU 超紧耦合矢量跟踪算法 | 第42-57页 |
| ·超紧耦合矢量跟踪算法 | 第42-46页 |
| ·VDCaP 码跟踪环 | 第43-44页 |
| ·VDCaP 载波跟踪环 | 第44-46页 |
| ·VDCaP 噪声测量 | 第46-49页 |
| ·码跟踪环 VDLL 噪声测量 | 第46-47页 |
| ·载波跟踪环 CaPLL 噪声测量 | 第47-49页 |
| ·算法改进 | 第49-51页 |
| ·超紧耦合矢量跟踪算法性能分析 | 第51-56页 |
| ·VDCPF 跟踪性能评估 | 第51-53页 |
| ·VDCPF 的 GPS/MIMU 超紧耦合定位性能评估 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 跟踪切换算法及其性能分析 | 第57-63页 |
| ·GPS/MIMU 超紧耦合切换跟踪算法 | 第57-60页 |
| ·VDLL 与 DLL 切换算法 | 第57-58页 |
| ·CPFLL 与 CPLL 切换算法 | 第58-59页 |
| ·切换算法 | 第59-60页 |
| ·车辆 GPS/MIMU 超紧耦合切换算法性能分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
