四旋翼无人飞行器控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·四旋翼无人飞行器的研究背景 | 第11页 |
| ·四旋翼无人飞行器的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·四旋翼无人飞行器设计的关键技术 | 第15-16页 |
| ·本文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 非线性系统建模及动力学分析 | 第18-30页 |
| ·系统工作原理 | 第18-20页 |
| ·系统模型建立 | 第20-27页 |
| ·飞行器姿态描述 | 第20-24页 |
| ·位置子系统模型 | 第24-25页 |
| ·姿态子系统模型 | 第25-26页 |
| ·系统误差模型表达形式 | 第26-27页 |
| ·飞行器空气动力学特性分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 飞行器平台的设计与实现 | 第30-45页 |
| ·四旋翼无人飞行控制系统硬件设计 | 第30-31页 |
| ·直流无刷电机系统设计 | 第31-36页 |
| ·直流无刷电机工作原理 | 第32-34页 |
| ·直流无刷电机的线间反电动势位置估算原理 | 第34-35页 |
| ·电机转速控制系统设计 | 第35-36页 |
| ·飞行器运动参数检测系统 | 第36-44页 |
| ·导航系统模型建立 | 第36-38页 |
| ·组合导航系统的无迹卡尔曼滤波器设计 | 第38-41页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于系统简化模型的飞行控制系统设计 | 第45-59页 |
| ·四旋翼无人飞行器系统模型简化 | 第45-47页 |
| ·四旋翼无人飞行器位置控制器设计 | 第47-54页 |
| ·基于经典 PID 方法的控制器设计 | 第48-50页 |
| ·基于滑模控制方法的控制器设计 | 第50-54页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第54-57页 |
| ·四旋翼无人飞行器仿真环境 | 第54页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于非线性系统模型的轨迹跟踪控制器设计 | 第59-83页 |
| ·基于 Backstepping 的自适应控制 | 第59-72页 |
| ·Backstepping 控制原理 | 第59-61页 |
| ·基于四元数误差模型的控制器设计 | 第61-64页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第64-68页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第68-72页 |
| ·基于模糊自适应的快速终端滑模控制 | 第72-81页 |
| ·快速终端滑模控制原理 | 第72-74页 |
| ·基于 MRPs 误差模型的控制器设计 | 第74-76页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第76-78页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 四旋翼无人飞行器实验研究 | 第83-89页 |
| ·实验环境介绍 | 第83-86页 |
| ·飞行器平台介绍 | 第83-84页 |
| ·磁传感器的标定 | 第84-85页 |
| ·无 GPS 航姿参考系统的实现 | 第85-86页 |
| ·实验结果与分析 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 附录 | 第101-105页 |
