| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外水面无人艇的发展现状及研究动态 | 第10-13页 |
| ·国外水面无人艇发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内水面无人艇发展现状 | 第13页 |
| ·本课题研究的意义和背景 | 第13-14页 |
| ·论文主要工作及组织 | 第14-16页 |
| 第2章 海洋环境中水面无人艇危险规避方法研究 | 第16-24页 |
| ·海洋环境因素对水面无人艇航行影响分析 | 第16-17页 |
| ·国外水面无人艇危险规避方法研究 | 第17-20页 |
| ·国内水面无人艇危险规避方法研究 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 基于改进 ND 法的水面无人艇局部危险规避方法 | 第24-38页 |
| ·基于 ND 法的水面无人艇局部危险规避方法 | 第24-29页 |
| ·ND 法的介绍 | 第24-28页 |
| ·水面无人艇 ND 危险规避方法 | 第28-29页 |
| ·基于模糊规则的水面无人艇速度规划 | 第29-34页 |
| ·基于模糊思想的速度规划 | 第29-32页 |
| ·输出速度的模糊规则 | 第32-33页 |
| ·水面无人艇局部危险规避中的惯性处理 | 第33-34页 |
| ·改进方法的验证和分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 复杂海洋环境下自适应危险规避方法研究 | 第38-52页 |
| ·强化学习 | 第38页 |
| ·采用 Q-学习的局部危险规避 | 第38-40页 |
| ·Q-学习算法描述 | 第38-39页 |
| ·基于 Q-学习的局部危险规避 | 第39-40页 |
| ·采用模糊 Q-学习的局部危险规避详细设计 | 第40-51页 |
| ·Q-学习算法描述 | 第41-44页 |
| ·Q-学习的输出状态定义 | 第44页 |
| ·基于混沌思想的 Q-学习动作选择策略 | 第44-47页 |
| ·Q-学习外部环境强化信号的确定 | 第47-49页 |
| ·基于海风相似状态的 Q 表更新 | 第49-50页 |
| ·Q 表的初始化 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 仿真实验及结果分析 | 第52-66页 |
| ·仿真平台建模 | 第52-53页 |
| ·构仿真平台框架 | 第52页 |
| ·仿真环境坐标系 | 第52-53页 |
| ·无风环境下模糊 ND 法危险规避仿真 | 第53-54页 |
| ·有风环境下模糊 ND 法危险规避仿真 | 第54-55页 |
| ·有风环境下自适应模糊 ND 法危险规避仿真 | 第55-62页 |
| ·自适应模糊 ND 法危险规避仿真 | 第55-56页 |
| ·Q-学习机制与危险规避方法实验分析 | 第56-62页 |
| ·不同动作选择策略对比试验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |