基于卫星导航与视觉导航集成的智能车辆关键技术研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-37页 |
| ·概况 | 第14-16页 |
| ·智能车辆研究现状及关键技术 | 第16-22页 |
| ·国外研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·智能车辆研究中的关键技术 | 第20-22页 |
| ·基于视觉的车辆导航综述 | 第22-31页 |
| ·道路检测综述 | 第23-25页 |
| ·立体视觉综述 | 第25-31页 |
| ·避障路径规划综述 | 第31-35页 |
| ·全局路径规划 | 第31-32页 |
| ·局部路径规划 | 第32-35页 |
| ·本文组织结构 | 第35-37页 |
| 第二章 立体视觉导航系统 | 第37-58页 |
| ·概述 | 第37-38页 |
| ·系统组成 | 第38-39页 |
| ·导航卫星系统 | 第39-42页 |
| ·GNSS系统 | 第39-40页 |
| ·网络RTK和CORS站 | 第40-42页 |
| ·视觉导航系统标定 | 第42-50页 |
| ·坐标系介绍 | 第42-43页 |
| ·摄像机模型 | 第43-45页 |
| ·畸变校正 | 第45-46页 |
| ·摄像机外参数标定 | 第46-50页 |
| ·标定实验及分析 | 第50-57页 |
| ·内参数标定 | 第51页 |
| ·静态外参数标定 | 第51-53页 |
| ·移动时外参数自标定 | 第53-56页 |
| ·误差分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第三章 道路检测算法研究 | 第58-76页 |
| ·概述 | 第58-61页 |
| ·结合先验知识和实时环境特征的道路检测算法 | 第61-71页 |
| ·先验知识的获取 | 第63-69页 |
| ·融合先验知识的区域增长算法 | 第69-71页 |
| ·样本库自动更新 | 第71页 |
| ·实验分析 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 立体视觉障碍物检测算法研究 | 第76-88页 |
| ·概述 | 第76-78页 |
| ·基于多尺度的边缘动态规划立体匹配算法 | 第78-84页 |
| ·图像分割 | 第80-81页 |
| ·视差获取 | 第81-84页 |
| ·实验分析 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 动态环境下的避障路径规划 | 第88-103页 |
| ·概述 | 第88-89页 |
| ·动态环境下基于改进人工势场法的避障路径规划 | 第89-99页 |
| ·人工势场法经典模型 | 第90-92页 |
| ·基于动态环境下的改进人工势场法 | 第92-99页 |
| ·计算机仿真结果及分析 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第六章 总结与展望 | 第103-106页 |
| ·总结 | 第103-104页 |
| ·展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 发表论文 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115页 |
