交会对接逼近阶段飞行器空中位置和姿态的视觉测量
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·发展趋势 | 第15页 |
| ·本文研究目的和结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 基于立体视觉的飞行器交汇对接姿态测量原理 | 第17-28页 |
| ·基本测量方法 | 第17-19页 |
| ·双目立体视觉测量原理 | 第19-23页 |
| ·摄像机数学模型及相关坐标系定义 | 第19-22页 |
| ·空间点三维重构原理 | 第22-23页 |
| ·摄像机标定 | 第23-27页 |
| ·摄像机标定技术 | 第23-24页 |
| ·基于2D 平面靶标的摄像机标定 | 第24-25页 |
| ·标定结果 | 第25-26页 |
| ·测量系统标定方法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 特征信息提取 | 第28-40页 |
| ·边缘的提取 | 第28-31页 |
| ·边缘检测原理 | 第28页 |
| ·Canny 边缘检测操作 | 第28-30页 |
| ·边缘检测的实验结果 | 第30-31页 |
| ·Hough 变换 | 第31-35页 |
| ·直线检测 | 第31-32页 |
| ·圆以及椭圆的检测 | 第32-34页 |
| ·Hough 变换的实验结果 | 第34-35页 |
| ·形态学图像处理 | 第35-39页 |
| ·灰度级图像的膨胀 | 第35-37页 |
| ·灰度级图像的腐蚀 | 第37页 |
| ·灰度级图像的梯度 | 第37页 |
| ·灰度图像形态学处理实验结果 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 特征匹配及飞行器位置姿态参数计算 | 第40-56页 |
| ·特征匹配基本方法 | 第40-41页 |
| ·特征标志设计 | 第41-44页 |
| ·飞行器舱体前端特征标志设计 | 第41-42页 |
| ·太阳能帆板特征标志设计 | 第42-44页 |
| ·特征匹配策略 | 第44-49页 |
| ·太阳能帆板边沿信息的提取 | 第44-45页 |
| ·舱体前端特征点信息的提取 | 第45-46页 |
| ·太阳能帆板特征点信息的提取 | 第46-47页 |
| ·特征信息匹配方法 | 第47-49页 |
| ·飞行器空中位置和姿态的描述和计算方法 | 第49-55页 |
| ·飞行器位置的描述和计算方法 | 第50-51页 |
| ·飞行器姿态的描述和计算方法 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验系统设计及误差分析 | 第56-74页 |
| ·实验方案 | 第56-63页 |
| ·实验系统总体设计 | 第56-59页 |
| ·实验系统硬件组成 | 第59-61页 |
| ·系统软件设计 | 第61-62页 |
| ·实验系统运行流程 | 第62-63页 |
| ·实验结果 | 第63-72页 |
| ·静态实验 | 第64-66页 |
| ·沿水平横向左右移动的动态实验 | 第66-68页 |
| ·沿水平纵向前后移动的动态实验 | 第68-70页 |
| ·沿垂直方向上下移动的动态实验 | 第70-72页 |
| ·误差分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 本文结论与展望 | 第74-77页 |
| ·本文总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第80页 |
