| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的来源及意义 | 第10-13页 |
| ·软件理论基础研究概况 | 第13-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 多体系统运动学及动力学基本理论 | 第19-32页 |
| ·多体系统运动学的基本概念 | 第19-21页 |
| ·空间系统的运动学约束 | 第21-27页 |
| ·多体系统动力学方程 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 基于性能指标的多体机构优化设计 | 第32-51页 |
| ·区间分析 | 第32-34页 |
| ·特定工作空间给定精度的参数设计 | 第34-41页 |
| ·PRRS机器人参数设计 | 第41-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 4 仿真优化软件体系结构及实现 | 第51-60页 |
| ·OSSO的模块结构 | 第51-53页 |
| ·OSSO的数据结构 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 动力学仿真分析算例 | 第60-90页 |
| ·含摩擦、间隙与碰撞的柔性展开机构分析 | 第60-74页 |
| ·柔性支撑Stewart平台振动控制仿真分析 | 第74-90页 |
| 6 用于光有源器件耦合对准的柔性铰链微位移机构设计 | 第90-106页 |
| ·光电子器件耦合封装技术概述 | 第90-92页 |
| ·柔性铰链的基本理论 | 第92-98页 |
| ·步进电机驱动的柔性铰链微工作台 | 第98-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 7 总结与展望 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-116页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第116-117页 |
| 附录2 攻读博士学位期间所申请专利 | 第117-118页 |
| 附录3 论文作者简历 | 第118页 |