双柔性机械臂系统的控制及其动力学研究
| 内容提要 | 第1-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-24页 |
| 第一节 柔性机械臂及其振动控制的研究进展 | 第6-11页 |
| 第二节 ACLD 的基本构造和阻尼机理 | 第11-18页 |
| 一、ACLD 的结构 | 第11-12页 |
| 二、ACLD 的工作原理 | 第12-13页 |
| 三、ACLD 结构的建模 | 第13-16页 |
| 四、粘弹性阻尼层模型 | 第16-18页 |
| 第三节 主动约束层阻尼结构的控制策略 | 第18-20页 |
| 一、边界控制 | 第18-19页 |
| 二、鲁棒控制 | 第19页 |
| 三、最优控制 | 第19-20页 |
| 四、自适应控制 | 第20页 |
| 第四节 动力学分析方法及建模 | 第20-22页 |
| 第五节 动力学方程的数值仿真 | 第22-24页 |
| 第二章 柔性机械臂系统的运动学分析 | 第24-32页 |
| 第一节 引言 | 第24-25页 |
| 第二节 运动学关系 | 第25-32页 |
| 一、第一杆运动学方程 | 第25-27页 |
| 二、第二杆运动学方程 | 第27-32页 |
| 第三章 柔性机械臂动力学方程的建立 | 第32-43页 |
| 第一节 引言 | 第32页 |
| 第二节 系统动力学方程的导出 | 第32-43页 |
| 一、系统动能 | 第33-35页 |
| 二、系统的弹性应变能 | 第35-39页 |
| 三、系统的重力势能 | 第39页 |
| 四、广义力 | 第39-41页 |
| 五、建立动力学方程 | 第41-43页 |
| 第四章 动力学方程的数值仿真 | 第43-55页 |
| 第一节 动力学方程的求解 | 第43-48页 |
| 一、质量阵 | 第43-45页 |
| 二、刚度阵 | 第45页 |
| 三、势能 | 第45-46页 |
| 四、广义力的确定 | 第46-48页 |
| 第二节 数值仿真 | 第48-53页 |
| 第三节 仿真结果分析与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-64页 |
| 论文摘要 | 第64-66页 |
| Abstract | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
