试验转台设计及摩擦补偿研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第10页 |
| ·国内外转台研究现状 | 第10-12页 |
| ·摩擦与摩擦模型研究现状 | 第12-15页 |
| ·摩擦的特性 | 第12-14页 |
| ·摩擦模型综述 | 第14-15页 |
| ·摩擦力矩补偿的研究状况 | 第15-17页 |
| ·基于非模型的补偿 | 第15-16页 |
| ·基于模型的补偿 | 第16-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 试验转台的总体设计 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·试验转台技术指标及功能 | 第19-21页 |
| ·试验转台的主要技术指标 | 第19页 |
| ·试验转台的功能与组成 | 第19-21页 |
| ·试验转台机械结构设计 | 第21-23页 |
| ·方位轴系设计 | 第21-22页 |
| ·俯仰轴系设计 | 第22-23页 |
| ·试验转台控制系统结构设计 | 第23-30页 |
| ·转台控制系统硬件结构设计 | 第24-28页 |
| ·转台控制系统软件结构设计 | 第28-30页 |
| ·试验转台精度分析 | 第30-33页 |
| ·试验转台方位轴精度分析 | 第30-32页 |
| ·试验转台俯仰轴精度分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 LuGre摩擦模型仿真分析及参数辨识 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·LuGre摩擦模型介绍及仿真 | 第34-38页 |
| ·LuGre摩擦模型参数辨识 | 第38-43页 |
| ·静态参数辨识方法 | 第39-41页 |
| ·动态参数辨识方法 | 第41-43页 |
| ·基于模拟退火的粒子群算法设计 | 第43-45页 |
| ·算法简介 | 第43页 |
| ·算法实现与步骤 | 第43-44页 |
| ·算法参数设置 | 第44-45页 |
| ·仿真计算 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 转台伺服系统补偿方法研究 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·方位轴位置伺服系统的数学建模 | 第47-52页 |
| ·直流力矩电机数学建模 | 第47-50页 |
| ·带有摩擦力矩的转台伺服系统模型 | 第50-52页 |
| ·基于非模型的补偿方法 | 第52-54页 |
| ·基于固定参数的LuGre摩擦模型补偿 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 转台伺服系统摩擦补偿仿真 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·LuGre摩擦模型参数测量实验 | 第58-62页 |
| ·基于非模型的补偿仿真 | 第62-64页 |
| ·基于固定参数的LuGre摩擦模型补偿仿真 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
