某型AUV全局路径规划技术研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-8页
第1章 绪论	第8-14页
·引言	第8页
·水下机器人的发展现状和研究动态	第8-11页
·本课题的研究背景和意义	第11-12页
·本论文的主要工作	第12-14页
第2章 全局路径规划研究概况	第14-30页
·路径规划概述	第14-17页
·路径规划的定义	第14-15页
·路径规划问题的分类	第15-17页
·路径规划问题的实现	第17页
·全局路径规划方法	第17-27页
·传统路径规划方法	第17-24页
·智能路径规划方法	第24-27页
·搜索策略	第27-28页
·本章小结	第28-30页
第3章 基于改进遗传算法的二维路径规划	第30-48页
·引言	第30页
·改进型遗传算法	第30-34页
·环境模型的坐标系	第34-35页
·基于改进型遗传算法的二维路径规划	第35-47页
·离散空间下机器人路径规划的遗传算法	第35-38页
·栅格环境下用改进的遗传算法实现全局路径规划	第38-47页
·本章小结	第47-48页
第4章 基于改进遗传算法的三维路径规划	第48-72页
·引言	第48-49页
·算法概述	第49-62页
·区域模型	第50-56页
·搜索算法—改进遗传算法的实现	第56-62页
·仿真结果	第62-66页
·算法性能分析	第66-71页
·本章小结	第71-72页
结论	第72-74页
参考文献	第74-78页
攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果	第78-79页
致谢	第79页