| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7页 |
| ·信息融合理论 | 第7-12页 |
| ·信息触合的原理 | 第8-9页 |
| ·信息融合的方法 | 第9-11页 |
| ·信息融合的关键问题与研究方向 | 第11-12页 |
| ·多传感器信息融合在组合导航系统中的应用 | 第12页 |
| ·本文的工作目的和研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 联邦卡尔曼滤波理论与研究 | 第14-22页 |
| ·集中式卡尔曼滤波概述 | 第14-15页 |
| ·联邦滤波基本理论 | 第15-20页 |
| ·联邦滤波器结构 | 第15-19页 |
| ·联邦滤波器算法 | 第19-20页 |
| ·联邦滤波器的容错性能分析 | 第20-21页 |
| ·有重置与无重置的联邦滤波器容错性能的比较 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 SINS/GPS/BD/TAN组合导航系统分析 | 第22-39页 |
| ·导航系统中的坐标系及其转换关系 | 第22-25页 |
| ·导航系统中常用坐标系的定义 | 第22-23页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第23-25页 |
| ·惯性导航(INS)系统 | 第25-29页 |
| ·系统概述 | 第25-26页 |
| ·系统误差源模型 | 第26-27页 |
| ·系统误差方程 | 第27-29页 |
| ·全球定位(GPS)系统 | 第29-31页 |
| ·系统概述 | 第29页 |
| ·系统定位原理 | 第29-30页 |
| ·系统误差模型 | 第30-31页 |
| ·北斗双星(BD)定位系统 | 第31-35页 |
| ·系统概述 | 第31-32页 |
| ·系统定位原理 | 第32-35页 |
| ·地形辅助惯性导航(TAN)系统 | 第35-38页 |
| ·系统概述 | 第35-36页 |
| ·TAN系统数学模型及算法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 SINS/GPS/BO/TAN组合导航系统的联邦滤波设计 | 第39-47页 |
| ·组合导航系统联邦滤波器结构 | 第39页 |
| ·公共参考系统SINS的状态方程 | 第39-41页 |
| ·GPS子滤波器的设计 | 第41-42页 |
| ·BD子滤波器的设计 | 第42-43页 |
| ·TAN子滤波器的设计 | 第43-44页 |
| ·联邦滤波器的实现 | 第44-46页 |
| ·系统离散化 | 第44页 |
| ·主滤波器融合算法 | 第44-45页 |
| ·信息分配系数 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 组合导航系统的容错联邦滤波 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·故障检测与隔离 | 第47-51页 |
| ·系统级故障检测与隔离 | 第47-51页 |
| ·虚警和漏警分析 | 第51页 |
| ·系统重构 | 第51页 |
| ·组合导航系统容错设计 | 第51-55页 |
| ·容错设计结构 | 第51-54页 |
| ·容错联邦算法 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 系统分析与仿真 | 第56-62页 |
| ·SINS/GPS/BD/TAN组合导航系统联邦滤波的仿真分析 | 第56-60页 |
| ·组合导航系统容错联邦滤波的仿真与分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 结束语 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
