| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| §1-1 倒立摆系统研究的意义 | 第8页 |
| §1-2 倒立摆的研究现状 | 第8-10页 |
| 1-2-1 用模糊控制理论控制倒立摆 | 第8-9页 |
| 1-2-2 用拟人智能控制的方法控制倒立摆 | 第9页 |
| 1-2-3 神经网络与遗传算法结合控制倒立摆 | 第9-10页 |
| §1-3 智能预测控制的研究概况 | 第10-12页 |
| §1-4 本课题主要任务 | 第12-13页 |
| 第二章 智能预测控制理论基础 | 第13-23页 |
| §2-1 预测控制基本原理 | 第13-19页 |
| 2-1-1 预测控制的特点 | 第13-14页 |
| 2-1-2 动态矩阵控制 | 第14-15页 |
| 2-1-3 模型算法控制 | 第15-17页 |
| 2-1-4 广义预测控制算法 | 第17-19页 |
| §2-2 模糊控制概述 | 第19-23页 |
| 2-2-1 模糊控制的特点 | 第19页 |
| 2-2-2 模糊控制的基本概念 | 第19-23页 |
| 第三章 基于 T-S 模型的智能预测控制 | 第23-31页 |
| §3-1 T-S 模型简介 | 第23-26页 |
| 3-1-1 T-S 输入输出模糊模型 | 第23-25页 |
| 3-1-2 T-S 状态方程模糊模型 | 第25-26页 |
| 3-1-3 T-S 混合模糊模型 | 第26页 |
| §3-2 T-S 模型的构建 | 第26-27页 |
| §3-3 基于局部线性化T-S模型的GPC | 第27-31页 |
| 第四章 倒立摆系统基本原理 | 第31-43页 |
| §4-1 二级倒立摆的物理结构 | 第31-32页 |
| §4-2 二级倒立摆的电机及速度控制实现 | 第32-38页 |
| 4-2-1 直流PWM 伺服驱动装置的工作原理和特点 | 第32-35页 |
| 4-2-2 H 型可逆PWM 系统 | 第35-37页 |
| 4-2-3 绝缘栅双极晶体管(IGBT) | 第37-38页 |
| §4-3 倒立摆系统的特点 | 第38页 |
| §4-4 倒立摆系统的建模 | 第38-41页 |
| §4-5 倒立摆系统定性分析 | 第41-43页 |
| 4-5-1 相关定理简介 | 第41-42页 |
| 4-5-2 二级倒立摆系统定性分析 | 第42-43页 |
| 第五章 二级倒立摆的智能预测控制 | 第43-50页 |
| §5-1 多变量系统设计存在的问题 | 第43页 |
| §5-2 智能预测控制在倒立摆系统中的应用 | 第43-47页 |
| 5-2-1 二级倒立摆系统模糊模型的建立 | 第43-45页 |
| 5-2-2 控制变量的求取 | 第45-47页 |
| §5-3 控制系统软件设计 | 第47-48页 |
| §5-4 实验结果分析 | 第48-50页 |
| 5-4-1 倒立摆系统非线性因素分析 | 第48-49页 |
| 5-4-2 倒立摆系统干扰分析 | 第49-50页 |
| 第六章 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第54页 |