| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机床发展概况和应用前景 | 第8-12页 |
| ·计算机仿真技术及其在并联机床研究设计中的应用 | 第12-17页 |
| ·计算机仿真技术的发展及其在制造业中的应用 | 第12-14页 |
| ·典型计算机仿真软件介绍 | 第14-15页 |
| ·计算机仿真技术在机器人研究设计中的应用 | 第15-16页 |
| ·计算机三维动态仿真技术在并联机床设计中的应用 | 第16-17页 |
| ·机器人仿真技术的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文选题的意义和主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·本文选题的意义 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 5-UPS/PRPU并联机床运动学分析 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床的结构简述 | 第20-22页 |
| ·动平台位姿描述与坐标变换 | 第22-24页 |
| ·动平台位姿描述 | 第22-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-24页 |
| ·中间约束分支的运动学分析 | 第24-26页 |
| ·五个驱动支链运动学反解分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 5-UPS/PRPU并联机床几何约束条件的构造及工作空间仿真 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·几何约束条件的构造 | 第28-31页 |
| ·杆长约束 | 第28页 |
| ·球铰最大摆角约束 | 第28-29页 |
| ·虎克铰约束 | 第29-30页 |
| ·驱动杆之间的干涉条件 | 第30-31页 |
| ·工作空间的仿真 | 第31-35页 |
| ·刀具倾斜角与姿态角的关系 | 第31-34页 |
| ·工作空间的图形仿真 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 5-UPS/PRPU并联机床三维实体建模与虚拟装配 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床机构组成 | 第36-37页 |
| ·建立5-UPS/PRPU 并联机床虚拟样机 | 第37-47页 |
| ·零部件的实体建模 | 第37-38页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床虚拟装配 | 第38-42页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床参数化设计 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 5-UPS/PRPU并联机床的运动仿真 | 第48-72页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床的运动仿真 | 第48-70页 |
| ·仿真系统流程图 | 第49-50页 |
| ·程序主要模块说明 | 第50-58页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床运动仿真的实施 | 第58-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |