基于变结构控制策略的转台控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·转台系统概述 | 第14页 |
| ·转台的国内外发展和现状 | 第14-15页 |
| ·变结构控制理论及其发展现状 | 第15-18页 |
| ·变结构控制理论的起源及发展 | 第16页 |
| ·变结构控制系统中的抖振问题及其研究现状 | 第16-18页 |
| ·变结构控制的应用 | 第18页 |
| ·论文内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 转台的控制及其低速特性 | 第20-30页 |
| ·转台的数学模型 | 第20-23页 |
| ·转台的控制 | 第23-26页 |
| ·转台控制中的低速问题以及常规解决方案 | 第26-30页 |
| ·转台中摩擦产生的原因及其对系统性能的影响 | 第26-28页 |
| ·常规解决方案 | 第28-30页 |
| 第三章 连续时间系统的滑模变结构控制 | 第30-51页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第30-32页 |
| ·滑动模态的概念 | 第30-31页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第31-32页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理与基本性质 | 第32-36页 |
| ·滑动模态的存在条件 | 第32页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第32-33页 |
| ·等效控制 | 第33页 |
| ·滑模控制系统的不变性 | 第33-34页 |
| ·准滑动模态控制 | 第34-36页 |
| ·滑模变结构控制系统 | 第36-38页 |
| ·切换函数的选择 | 第36页 |
| ·变结构控制的求取 | 第36-38页 |
| ·转台的变结构控制 | 第38-46页 |
| ·摩擦模型 | 第38-39页 |
| ·基于趋近律方法设计变结构控制器 | 第39-40页 |
| ·基于趋近律变结构控制器的数字仿真 | 第40-43页 |
| ·改进变结构控制器的应用 | 第43-46页 |
| ·组合控制在转台上的验证 | 第46-51页 |
| 第四章 离散时间系统的滑模变结构控制 | 第51-79页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·离散滑模变结构控制的基本原理 | 第51-54页 |
| ·准滑动模态 | 第52页 |
| ·离散滑动模态的存在性和可达性 | 第52-54页 |
| ·离散滑模变结构控制的不变性 | 第54页 |
| ·传统离散滑模变结构控制方法 | 第54-59页 |
| ·基于等效控制的离散滑模变结构控制 | 第54-55页 |
| ·基于趋近律的离散滑模变结构控制 | 第55-56页 |
| ·对离散指数趋近律控制方法的仿真与分析 | 第56-59页 |
| ·改进的离散时间系统的变结构控制方法 | 第59-69页 |
| ·基于离散指数趋近律的变速趋近律 | 第59-64页 |
| ·基于干扰观测器的离散变结构控制 | 第64-69页 |
| ·模糊滑模变结构控制 | 第69-74页 |
| ·常规模糊滑模控制 | 第69-72页 |
| ·基于模糊自适应调节的滑模控制 | 第72-74页 |
| ·离散变结构控制器的实现 | 第74-79页 |
| ·转台滑模变结构控制系统设计 | 第74-76页 |
| ·转台滑模变结构控制的实现 | 第76-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·论文总结 | 第79页 |
| ·工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第85页 |
