基于时变理论桥式吊车抗摆控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第10页 |
| ·国内研究的现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究的现状 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状的比较 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 PD谱理论 | 第15-38页 |
| ·LTV系统的谱理论 | 第15-25页 |
| ·LTV控制系统 | 第15-17页 |
| ·LTI系统谱理论 | 第17-18页 |
| ·微分代数谱理论 | 第18-22页 |
| ·二阶SPDO的微分代数谱理论 | 第22-25页 |
| ·稳定性、能控性与能观性 | 第25-27页 |
| ·稳定性 | 第25页 |
| ·能控性与能观性 | 第25-27页 |
| ·PD特征结构分配 | 第27-38页 |
| ·PV标准形式的状态坐标变换 | 第27-30页 |
| ·PD谱的合成和实现 | 第30-33页 |
| ·PD谱配置稳定 | 第33-34页 |
| ·PD特征结构解耦 | 第34-38页 |
| 3 定绳长条件下吊车抗摆控制技术的研究 | 第38-53页 |
| ·吊车的数学模型 | 第38-42页 |
| ·模型假设 | 第38-39页 |
| ·具有2个自由度的移动高架吊车模型 | 第39页 |
| ·系统移动时的动能 | 第39-40页 |
| ·系统的势能 | 第40页 |
| ·在q(t)=θ(t)自由度下的拉格朗日方程 | 第40页 |
| ·在q(t)=x自由度下的拉格朗日方程 | 第40-41页 |
| ·操作点附近的线性模型 | 第41-42页 |
| ·控制器的设计 | 第42-45页 |
| ·化相位变量的规范形式 | 第42页 |
| ·设计状态反馈 | 第42-44页 |
| ·计算状态反馈 | 第44-45页 |
| ·稳定胜的判定 | 第45页 |
| ·仿真分析 | 第45-53页 |
| 4 变绳长条件下吊车抗摆控制技术的研究 | 第53-61页 |
| ·吊车的数学模型 | 第53-54页 |
| ·控制器设计步骤 | 第54-55页 |
| ·吊车控制器设计 | 第55-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-61页 |
| 5 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
