| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 课题的研究背景 | 第9页 |
| 1．2 移动机器人以及虚拟环境的研究概况 | 第9-10页 |
| 1．2．1 移动机器人的研究概况 | 第9-10页 |
| 1．2．2 虚拟3D环境的研究现状 | 第10页 |
| 1．3 DirectX技术 | 第10-13页 |
| 1．3．1 DirectX概述 | 第10-12页 |
| 1．3．2 DirectX 9．0C版本的新特性 | 第12-13页 |
| 1．4 论文的主要内容与结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 Direct3D基本原理 | 第14-22页 |
| 2．1 Direct3D中的几何描述 | 第14-17页 |
| 2．1．1 3D图元 | 第14-16页 |
| 2．1．2 Direct3D中的变形操作 | 第16-17页 |
| 2．2 Direct3D的体系结构 | 第17-19页 |
| 2．3 绘制管道(Rendering Pipeline) | 第19-22页 |
| 2．3．1 虚拟相机 | 第19-20页 |
| 2．3．2 绘制管道框架 | 第20-22页 |
| 第三章 3D模型创建 | 第22-35页 |
| 3．1 对机器人建模 | 第22-28页 |
| 3．1．1 创建机器人骨骼 | 第23-24页 |
| 3．1．2 对骨骼进行蒙皮 | 第24-27页 |
| 3．1．3 对模型进行UV映射 | 第27页 |
| 3．1．4 进行纹理贴图 | 第27-28页 |
| 3．1．5 加入动画 | 第28页 |
| 3．2 创建3D地形 | 第28-33页 |
| 3．2．1 如何描述地形 | 第29-30页 |
| 3．3．2 加入纹理 | 第30页 |
| 3．2．3 加入光照效果 | 第30-31页 |
| 3．2．4 利用CLOD进行处理 | 第31-33页 |
| 3．3 使用天空盒(Sky-Box) | 第33-35页 |
| 第四章 使用可编程的着色器 | 第35-51页 |
| 4．1 顶点着色器与象素着色器 | 第35-38页 |
| 4．1．1 顶点着色器虚拟机 | 第35-36页 |
| 4．1．2 象素着色器虚拟机 | 第36-38页 |
| 4．2 HLSL的特性以及编辑工具FX Composer | 第38-41页 |
| 4．2．1 HLSL的优点 | 第38-39页 |
| 4．2．2 着色器编辑工具FX Composer | 第39-41页 |
| 4．3 编写着色器 | 第41-51页 |
| 4．3．1 光的类型与属性 | 第41-44页 |
| 4．3．2 材质 | 第44-45页 |
| 4．3．3 纹理 | 第45-47页 |
| 4．3．4 编写天空盒的着色器 | 第47-48页 |
| 4．3．5 编写机器人的着色器 | 第48-51页 |
| 第五章 碰撞检测 | 第51-57页 |
| 5．1 碰撞检测概述 | 第51-52页 |
| 5．2 碰撞检测算法 | 第52-56页 |
| 5．2．1 边界球法 | 第52-53页 |
| 5．2．2 边界方盒法 | 第53-54页 |
| 5．2．2 基于凸包的边界盒法 | 第54-56页 |
| 5．3 视点与地形碰撞检测 | 第56-57页 |
| 第六章 系统实现 | 第57-63页 |
| 6．1 选择开发工具 | 第57页 |
| 6．2 基于DirectX的Windows框架程序 | 第57-59页 |
| 6．3 载入网格体以及其对应的着色器 | 第59-60页 |
| 6．3．1 载入网格体 | 第59-60页 |
| 6．3．2 装载效果文件以及绘制模型图像 | 第60页 |
| 6．4 实现运动控制 | 第60-63页 |
| 第七章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 7．1 结论 | 第63-64页 |
| 7．2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读研究生期间主要研究成果 | 第69页 |
